औद्योगिक रोबोटों के 6 समन्वय प्रणालियों को समझना आपको उन्हें बेहतर . संचालित करने में मदद कर सकता है। इन समन्वय प्रणालियों का उपयोग रोबोट की स्थिति और अभिविन्यास की पुष्टि करने के लिए किया जाता है, या अन्य वर्कपीस पर बेंचमार्क स्थापित करने के लिए . एक रोबोट के समन्वय प्रणाली में बेस कोऑर्डिनेट सिस्टम, डीएच कोऑर्डिनेट सिस्टम, विश्व समन्वय प्रणाली, विश्व समन्वय प्रणाली, विश्व समन्वय प्रणाली शामिल है। इन समन्वय प्रणालियों का उपयोग रोबोट की स्थिति और मुद्रा की पुष्टि करने या अन्य वर्कपीस . पर बेंचमार्क स्थापित करने के लिए किया जाता है
1. आधार समन्वय प्रणाली
आधार समन्वय प्रणाली में रोबोट बेस पॉइंट और समन्वय अभिविन्यास शामिल हैं, और रोबोट के अन्य समन्वय प्रणालियों के लिए नींव के रूप में कार्य करता है . यह समन्वय प्रणाली गणित में कार्टेशियन समन्वय प्रणाली के साथ संरेखित है .}}
2. डीएच समन्वय प्रणाली
डीएच कोऑर्डिनेट सिस्टम 1955 में डेनाविट और हार्टेनबर्ग द्वारा प्रस्तावित एक मॉडलिंग विधि है, जिसका उपयोग मुख्य रूप से रोबोट किनेमेटिक्स . के लिए किया जाता है। प्रारंभिक और अंतिम समन्वय प्रणालियों के बीच, और प्रत्येक अक्ष हमेशा समन्वय प्रणाली के z- अक्ष के चारों ओर घूमता है जब . चलते हैं
3. संयुक्त समन्वय प्रणाली
संयुक्त समन्वय प्रणाली रोबोट जोड़ों में सेट की गई है, और संयुक्त रोटेशन की डिग्री संयुक्त समन्वय प्रणाली की उत्पत्ति पर आधारित है . संयुक्त समन्वय प्रणाली की उत्पत्ति मोटर एन्कोडर के संख्यात्मक मान से संबंधित है, और सिस्टम एक राज्य के एनकोडर मूल्य को रिकॉर्ड करेगा, जो कि इस राज्य के रूप में है। वैल्यू एनकोडर मोटर, जो एक बैटरी द्वारा संचालित होता है जब बिजली बंद हो जाती है . पुनरारंभ करने के बाद, सिस्टम मेमोरी से मोटर के पूर्ण एनकोडर मान को पढ़ेगा ताकि यह सुनिश्चित हो सके कि मूल खो नहीं है .}
4. विश्व समन्वय प्रणाली
वर्ल्ड कोऑर्डिनेट सिस्टम की दिशा रोबोट बेस कोऑर्डिनेट सिस्टम . की दिशा के अनुरूप है। समन्वय सिस्टम XYZ का डेटा प्रत्येक अक्ष के लिंकेज मापदंडों का योग है, जिसका उपयोग यह दर्शाने के लिए किया जाता है कि अंतरिक्ष में कौन सा बिंदु है, जो कि {{1} पर स्थित है। कोण, आरएक्स, आरवाई, और आरजेड . के रोटेशन दिशाओं के साथ, विश्व समन्वय प्रणाली अंतरिक्ष में एक रोबोट की स्थिति है, जो आधार समन्वय प्रणाली की दिशा के साथ संरेखित है, लेकिन अधिक व्यापक रूप से पूरे कार्यक्षेत्र में रोबोट की स्थिति का वर्णन करता है, यह कोई फर्क नहीं पड़ता कि रोबोट की तरह नहीं है, यह कोई फर्क नहीं पड़ता कि रोबोट में यह नहीं है कि रोबोट में कोई फर्क नहीं पड़ता कि रोबोट में कोई फर्क नहीं है, . है
5. वर्कबेंच समन्वय प्रणाली
कार्यक्षेत्र समन्वय प्रणाली एक विश्व समन्वय प्रणाली है जो एक निश्चित कार्य प्लेटफ़ॉर्म . के लिए कृत्रिम रूप से सेट की गई है, जो दुनिया के समन्वय प्रणाली में है, रोबोट XYZ अक्ष को आधार समन्वय अक्ष के संदर्भ में ले जाता है . जब रोबोट का कार्य विमान आधार समन्वय प्रणाली के लिए समानांतर नहीं होता है, संदर्भ अक्ष . कार्यक्षेत्र के निर्देशांक स्थापित करने के बाद, रोबोट का संदर्भ बिंदु आधार समन्वय प्रणाली से कार्यक्षेत्र समन्वय प्रणाली की उत्पत्ति में स्थानांतरित हो जाएगा, और समन्वय प्रणाली की दिशा आधार समन्वय . के अनुरूप होगी।
सेटिंग विधि: वर्कबेंच के एक कोने का चयन करें, आसन और रिकॉर्ड पीओ, पीएक्स, और पीवाई पॉइंट्स को अनुक्रम में रखें, फिर . को संशोधित करने के लिए ओके पर क्लिक करें। वर्कबेंच निर्देशांक की दिशा रोबोट बेस निर्देशांक को संदर्भित करती है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि Z- एक्सिस की दिशा में Xy को समन्वित नहीं किया गया है, 0.
6. टूल निर्देशांक
टूल समन्वय रोबोट एंड इफ़ेक्टर का समन्वय प्रणाली है, जो यह निर्धारित करता है कि टूल वर्कपीस . के साथ कैसे बातचीत करता है, जब रोबोट के अंत में एक विशिष्ट उपकरण या स्थिरता स्थापित की जाती है, तो टूल कोऑर्डिनेट सिस्टम को टूल के सटीक उपयोग को सुनिश्चित करने के लिए समायोजित किया जाएगा। रोबोट . यू एक्सिस एक्स अक्ष के चारों ओर घूमता है, वी एक्सिस वाई अक्ष के चारों ओर घूमता है, और डब्ल्यू एक्सिस जेड अक्ष के चारों ओर घूमता है . जब स्थिरता को अंत में स्थापित किया जाता है, तो टूल के संदर्भ को फिक्सचर के अंत में {4} {4} के रूप में बदलने की आवश्यकता होती है। कैलिब्रेशन गणना . कैलिब्रेटेड टूल समन्वय प्रणाली पर स्विच करते समय, रोबोट मुद्रा गणना के लिए संदर्भ बिंदु अब निकला हुआ किनारा समन्वय प्रणाली नहीं है, लेकिन कैलिब्रेटेड स्थिति .}
इन छह समन्वय प्रणालियों को समझकर, ऑपरेटर अधिक सटीक रूप से रोबोट को नियंत्रित कर सकते हैं, चाहे वह जटिल विधानसभा लाइनों पर हो या प्रयोगशालाओं में जिनके लिए सटीक संचालन की आवश्यकता होती है . समन्वय प्रणाली रोबोट ऑपरेशन की आधारशिला है; यह महारत हासिल कर रहा है कि रोबोट . के साथ नृत्य करने के डांस स्टेप्स को प्रौद्योगिकी की निरंतर उन्नति के साथ, इन समन्वय प्रणालियों के सिद्धांतों और अनुप्रयोगों को औद्योगिक उत्पादन के हर कोने में अधिक गहराई से एकीकृत किया जाएगा, जो उत्पादन दक्षता और गुणवत्ता में सुधार करने की कुंजी बन जाएगा . . . {