सर्वो मैनिपुलेटर के निचले कंप्यूटर का नियंत्रण सॉफ्टवेयर

निचला कंप्यूटर मुख्य रूप से जोड़तोड़ की विशिष्ट क्रियाओं को पूरा करता है। सिस्टम में मुख्य रूप से मुख्य प्रोग्राम OB1 मॉड्यूल शामिल है; टाइमिंग इंटरप्ट प्रोग्राम OB35; जॉग मॉड्यूल FB1, पृष्ठभूमि डेटा मॉड्यूल DB1 के अनुरूप प्रत्येक हाइड्रोलिक सिलेंडर और मोटर के जॉग ऑपरेशन डेटा को संग्रहीत करने के लिए; स्वचालित संचालन मॉड्यूल FB2, संबंधित पृष्ठभूमि डेटा मॉड्यूल DB2 प्रत्येक हाइड्रोलिक सिलेंडर और मोटर के स्वचालित संचालन डेटा को संग्रहीत करता है; जॉग पीआईडी ​​​​मॉड्यूल एफबी 3, बैकग्राउंड डेटा मॉड्यूल डीबी 3 के अनुरूप, जॉग पीआईडी ​​​​गणना परिणामों को संग्रहीत करता है; स्वचालित पीआईडी ​​​​मॉड्यूल एफबी 4, संबंधित पृष्ठभूमि डेटा मॉड्यूल डीबी 4 स्वचालित पीआईडी ​​​​ऑपरेशन परिणामों को संग्रहीत करता है; डेटा रिकॉर्डिंग मॉड्यूल FB5 पृष्ठभूमि डेटा DB5 के अनुरूप रिकॉर्डिंग डेटा संग्रहीत करता है।