औद्योगिक रोबोटों की समन्वय प्रणाली कैसे सेट करें?

1. पृथ्वी (विश्व) समन्वय प्रणाली
कल्पना कीजिए, यदि आप पृथ्वी पर अपना रास्ता भूल जाएं तो आप क्या करेंगे? आप अपनी स्थिति निर्धारित करने के लिए नॉर्थ स्टार जैसे संदर्भ बिंदु की तलाश कर सकते हैं। इसी प्रकार, औद्योगिक रोबोटों में भी एक 'नॉर्थ स्टार' होता है, जो कि जियोडेटिक समन्वय प्रणाली है। यह समन्वय प्रणाली एक संदर्भ के रूप में पृथ्वी के साथ एक कार्टेशियन समन्वय प्रणाली है, और अन्य सभी समन्वय प्रणाली प्रत्यक्ष या अप्रत्यक्ष रूप से इससे संबंधित हैं। मल्टी रोबोट लिंकेज या बाहरी अक्ष गति वाले रोबोट सिस्टम में, यह समन्वय प्रणाली विशेष रूप से महत्वपूर्ण है।
किन्हीं दो समन्वय प्रणालियों के बीच एक सापेक्ष अभिविन्यास मौजूद होता है, जिसे रवैया कहा जाता है।
मुद्रा का वर्णन करने के सामान्य तरीकों में यूलर कोण, समन्वय परिवर्तन मैट्रिक्स, चतुर्भुज और रोटेशन वैक्टर शामिल हैं। उनमें से, यूलर कोण दृष्टिकोण विवरण को तीन निरंतर घूर्णी प्रक्रियाओं में विघटित करता है, जिसमें प्रत्येक घुमाव एक अक्ष के चारों ओर घूमता है और आगे और पीछे के घुमावों के चारों ओर घूमने वाली धुरी पर ऑर्थोगोनल होता है। यूलर के कोण में लगातार तीन घूर्णी प्रक्रियाएं इस प्रकार हैं: पहला घूर्णन कोण यॉ कोण ψ (yaw) है, जिसे हेडिंग या एज़िमुथ के रूप में भी जाना जाता है, इसकी घूर्णन धुरी z-अक्ष है; दूसरे घूर्णन का कोण पिच कोण θ है, जिसे उन्नयन के रूप में भी जाना जाता है, इसकी घूर्णन धुरी x-अक्ष है; तीसरे घूर्णन का कोण रोल कोण ϕ (रोल) है, जिसे बैंक कोण के रूप में भी जाना जाता है, और इसका घूर्णन अक्ष y-अक्ष है।
2. आधार समन्वय प्रणाली
आधार समन्वय प्रणाली रोबोट का "घर" है, जिसमें रोबोट आधार बिंदु और समन्वय अभिविन्यास शामिल है। यह समन्वय प्रणाली रोबोट की अन्य समन्वय प्रणालियों के लिए आधार के रूप में कार्य करती है, जो निश्चित रूप से स्थापित रोबोट की गति की पूर्वानुमेयता सुनिश्चित करती है। जब आप रोबोट के सामने खड़े होते हैं और बेस कोऑर्डिनेट सिस्टम में शिक्षण पेंडेंट में हेरफेर करते हैं, तो आप पाएंगे कि शिक्षण पेंडेंट को ऊपर और नीचे हेरफेर करने से, रोबोट X-अक्ष के साथ आगे बढ़ेगा; शिक्षण पेंडेंट को बाएँ और दाएँ घुमाएँ, और रोबोट Y-अक्ष के साथ चलेगा; जॉयस्टिक को घुमाएं और रोबोट Z{{4}अक्ष के अनुदिश गति करेगा। इस समन्वय प्रणाली की दिशा गणित में कार्टेशियन समन्वय प्रणाली के अनुरूप है।
3. उपकरण समन्वय प्रणाली
उपकरण समन्वय प्रणाली रोबोट का "हाथ" है, जिसका उपयोग उपकरण की स्थिति और अभिविन्यास निर्धारित करने के लिए किया जाता है। इस समन्वय प्रणाली में उपकरण केंद्र बिंदु (टीसीपी) और समन्वय अभिविन्यास शामिल है, जिसे पहले से सेट किया जाना चाहिए। जब कोई परिभाषा नहीं होगी, तो रोबोट डिफ़ॉल्ट टूल समन्वय प्रणाली का उपयोग करेगा। यह समन्वय प्रणाली यह सुनिश्चित करने के लिए महत्वपूर्ण है कि उपकरण सटीक रूप से पूर्व निर्धारित स्थिति तक पहुंचे।
4. वर्कपीस समन्वय प्रणाली
वर्कपीस समन्वय प्रणाली रोबोट की "आंख" है, जिसका उपयोग वर्कपीस की स्थिति और अभिविन्यास निर्धारित करने के लिए किया जाता है। इस समन्वय प्रणाली में वर्कपीस की उत्पत्ति और समन्वय अभिविन्यास शामिल है, और इसे आमतौर पर तीन -बिंदु विधि का उपयोग करके निर्धारित किया जाता है: यह समन्वय प्रणाली रोबोट प्रोग्रामिंग के लिए सबसे उपयुक्त है, क्योंकि यह रोबोट को वर्कपीस की स्थिति को "देखने" में मदद करती है।
5. संयुक्त समन्वय प्रणाली
संयुक्त समन्वय प्रणाली एक रोबोट का "संयुक्त" है, जो रोबोट के जोड़ों में स्थापित होता है और इसकी मूल स्थिति के सापेक्ष प्रत्येक अक्ष के पूर्ण कोण का प्रतिनिधित्व करता है। यह समन्वय प्रणाली रोबोट के गति नियंत्रण के लिए महत्वपूर्ण है, क्योंकि यह सुनिश्चित करती है कि रोबोट का प्रत्येक जोड़ सटीक रूप से पूर्व निर्धारित स्थिति में जा सकता है।
6. उपयोगकर्ता समन्वय प्रणाली
उपयोगकर्ता समन्वय प्रणाली रोबोट का "मस्तिष्क" है, जो उपयोगकर्ताओं को प्रत्येक कार्यक्षेत्र के लिए कार्टेशियन समन्वय प्रणाली को अनुकूलित करने की अनुमति देती है। इस समन्वय प्रणाली का उपयोग स्थिति रजिस्टरों को पढ़ाने और निष्पादित करने, स्थिति क्षतिपूर्ति निर्देशों को निष्पादित करने आदि के लिए किया जाता है। जब कोई परिभाषा नहीं होती है, तो रोबोट जियोडेटिक समन्वय प्रणाली का उपयोग करेंगे। यह समन्वय प्रणाली उपयोगकर्ताओं को लचीलापन प्रदान करती है, जिससे वे रोबोट के कार्यक्षेत्र को अपनी आवश्यकताओं के अनुसार अनुकूलित कर सकते हैं।
क्या आपको इस लेख के माध्यम से औद्योगिक रोबोटों की समन्वय प्रणाली की स्पष्ट समझ प्राप्त हुई है? याद रखें, समन्वय प्रणाली सटीक रोबोट संचालन के लिए दिशा सूचक यंत्र है। इन समन्वय प्रणालियों को समझकर और सही ढंग से सेट करके, आप आसानी से रोबोट संचालित कर सकते हैं और अपने कारखाने में उनकी दक्षता को अधिकतम कर सकते हैं। ब्रौन रोबोटिक्स, उद्योग में अग्रणी के रूप में, हमेशा सबसे सटीक और विश्वसनीय रोबोट समाधान प्रदान करने के लिए प्रतिबद्ध रहा है। हमें चुनने का मतलब व्यावसायिकता और दक्षता चुनना है।