औद्योगिक रोबोट चुनने में आपकी सहायता के लिए पाँच पैरामीटर

औद्योगिक रोबोटों की विभिन्न संरचनाओं, उपयोगों और आवश्यकताओं के कारण उनका प्रदर्शन भी भिन्न होता है। सामान्यतया, औद्योगिक रोबोट निर्माता अपने उत्पादों में मुख्य तकनीकी मापदंडों का विवरण संलग्न करेंगे। बेशक, डेटा में बहुत सारी जानकारी है, जिसमें नियंत्रण अक्षों की संख्या, भार वहन क्षमता, कार्य सीमा, गति गति, स्थिति सटीकता, स्थापना विधि, सुरक्षा स्तर, पर्यावरणीय आवश्यकताएं, बिजली आपूर्ति आवश्यकताएं, रोबोट बाहरी आयाम और वजन, और उपयोग, स्थापना और परिवहन से संबंधित अन्य पैरामीटर शामिल हैं।
हालाँकि, किसी रोबोट के प्रदर्शन का मूल्यांकन करने के लिए, यह मुख्य रूप से इन पाँच मापदंडों पर निर्भर करता है:
1. रोबोट की कार्य सीमा
औद्योगिक रोबोटों की कार्य सीमा उस स्थानिक क्षेत्र को संदर्भित करती है जिस तक रोबोट बांह या हाथ माउंटिंग बिंदु द्वारा पहुंचा जा सकता है, आमतौर पर संदर्भ बिंदु के रूप में रोबोट बांह अंत माउंटिंग प्लेट के केंद्र के साथ, अंत प्रभावकों (जैसे फिक्स्चर, वेल्डिंग बंदूकें इत्यादि) के आकार और आकृति को छोड़कर। यह सीमा उस अधिकतम क्षेत्र को निर्धारित करती है जिसे रोबोट कार्य निष्पादन के दौरान कवर कर सकते हैं और रोबोट के प्रदर्शन को मापने के लिए महत्वपूर्ण संकेतकों में से एक है।
औद्योगिक रोबोट की कार्य सीमा विभिन्न कारकों से प्रभावित होती है, जिसमें रोबोटिक भुजा की लंबाई, जोड़ों की संख्या, संयुक्त कोणों की सीमा और स्वतंत्रता की डिग्री शामिल है। उदाहरण के लिए, लंबी भुजाओं वाले रोबोट व्यापक स्थान को कवर कर सकते हैं, जबकि जोड़ों की संख्या और कोण सीमा सीधे उनके लचीलेपन और गति की सीमा को प्रभावित करती है। इसके अलावा, रोबोट के कामकाजी माहौल की नियंत्रण प्रणाली, भार क्षमता और सुरक्षा प्रतिबंध भी उनकी कार्य सीमा को प्रभावित कर सकते हैं। व्यावहारिक उपयोग में, अंतिम प्रभावकार स्थापित करने के बाद होने वाली संभावित टकरावों पर विचार करना आवश्यक है।
2. रोबोट की वहन क्षमता
वहन क्षमता उस अधिकतम द्रव्यमान को संदर्भित करती है जिसे एक रोबोट अपनी कार्य सीमा के भीतर किसी भी स्थिति में झेल सकता है, और यह संकेतक रोबोट के प्रदर्शन को मापने के लिए महत्वपूर्ण मापदंडों में से एक है। विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यों और आवश्यकताओं के अनुसार, औद्योगिक रोबोटों की वहन क्षमता बहुत भिन्न होती है, जिसे आमतौर पर भार द्रव्यमान (किलो) की इकाइयों में मापा जाता है।
वहन क्षमता न केवल भार की गुणवत्ता पर निर्भर करती है, बल्कि रोबोट की संचालन गति, त्वरण और अंतिम प्रभावक की गुणवत्ता से भी निकटता से संबंधित होती है। उदाहरण के लिए, उच्च गति संचालन के दौरान, सुरक्षा कारणों से, वस्तुओं का अधिकतम वजन जिसे रोबोट उच्च गति पर पकड़ सकता है, आमतौर पर वहन क्षमता के संकेतक के रूप में उपयोग किया जाता है। इसके अलावा, रोबोट बांह की लंबाई, संरचनात्मक ताकत और ड्राइविंग सिस्टम (जैसे मोटर और रेड्यूसर) की शक्ति भी इसकी भार वहन क्षमता को प्रभावित करती है।
सामान्यतया, उत्पाद तकनीकी मापदंडों में प्रदान की गई भार वहन क्षमता उन वस्तुओं के वजन को संदर्भित करती है जिन्हें उच्च गति गति के दौरान रोबोट द्वारा पकड़ा जा सकता है, यह मानते हुए कि भार के गुरुत्वाकर्षण का केंद्र अंतिम प्रभावक पर विचार किए बिना कलाई संदर्भ बिंदु पर स्थित है। इसलिए, एप्लिकेशन समाधान डिज़ाइन करते समय, अंतिम प्रभावकारक के वजन पर विचार करना भी आवश्यक है। वेल्डिंग और कटिंग जैसे प्रसंस्करण रोबोटों को वस्तुओं को पकड़ने की आवश्यकता नहीं होती है, और रोबोट की वहन क्षमता अंतिम प्रभावकों के द्रव्यमान को संदर्भित करती है जिन्हें रोबोट स्थापित कर सकता है। काटने वाले रोबोट को काटने के बल को सहन करने की आवश्यकता होती है, और इसकी वहन क्षमता आमतौर पर अधिकतम काटने वाले फ़ीड बल को संदर्भित करती है जिसे काटने के दौरान वहन किया जा सकता है।
3. स्वतंत्रता की डिग्री
औद्योगिक रोबोट की स्वतंत्रता की डिग्री (डीओएफ) रोबोट तंत्र में जोड़ों की संख्या को संदर्भित करती है जो स्वतंत्र रूप से चल सकती है, और रोबोट के लचीलेपन और कार्यक्षमता को मापने के लिए एक महत्वपूर्ण संकेतक है। स्वतंत्रता की डिग्री आमतौर पर एक अक्ष के रैखिक आंदोलनों, झूलों या घुमावों की संख्या से दर्शायी जाती है, जिसमें प्रत्येक जोड़ स्वतंत्रता की एक डिग्री के अनुरूप होता है। स्वतंत्रता की प्रत्येक डिग्री आम तौर पर एक स्वतंत्र अक्ष से मेल खाती है, इसलिए स्वतंत्रता की डिग्री रोबोट में जोड़ों की संख्या के बराबर होती है।
औद्योगिक रोबोट के क्षेत्र में, स्वतंत्रता की डिग्री का डिज़ाइन विशिष्ट अनुप्रयोगों पर निर्भर करता है, आम तौर पर 3 से 6 डिग्री की स्वतंत्रता तक होती है, लेकिन ऐसे विशेष अनुप्रयोग भी होते हैं जिनके लिए कम या ज्यादा स्वतंत्रता की डिग्री की आवश्यकता होती है। उदाहरण के लिए, आम छह अक्ष रोबोट अपने लचीलेपन के कारण ऑटोमोटिव विनिर्माण और इलेक्ट्रॉनिक असेंबली जैसे क्षेत्रों में व्यापक रूप से उपयोग किए जाते हैं, जबकि चार अक्ष एससीएआरए रोबोट एक विमान के भीतर सटीक संचालन पर ध्यान केंद्रित करते हैं।
4. गति की गति
औद्योगिक रोबोट की गति गति उस गति को संदर्भित करती है जिस पर रोबोट कार्य करते समय चलता है, आमतौर पर डिग्री प्रति सेकंड (डीपीएस) या रैखिक वेग (मिमी/सेकेंड) में मापा जाता है। सामान्यतया, रोबोट की गति गति मुख्य रूप से संयुक्त गति से निर्धारित होती है, जो रोबोट के प्रत्येक जोड़ की घूर्णी गति है, जिसे आमतौर पर डिग्री प्रति सेकंड (डिग्री / सेकंड) में मापा जाता है। गति की गति रोबोट की कार्य कुशलता निर्धारित करती है और रोबोट के प्रदर्शन स्तर को दर्शाने वाला एक महत्वपूर्ण पैरामीटर है।
निःसंदेह, गति जितनी तेज़ होगी, उतना बेहतर होगा। यह अभी भी एप्लिकेशन परिदृश्य पर निर्भर करता है। उदाहरण के लिए, जब एक वेल्डिंग रोबोट कार बॉडी पर वेल्डिंग का काम कर रहा होता है, यदि वेल्डिंग की गति बहुत तेज है, तो इससे वेल्ड सीम की गुणवत्ता में कमी हो सकती है, जिसके परिणामस्वरूप अधूरी वेल्डिंग और असमान वेल्ड सीम जैसी समस्याएं हो सकती हैं; यदि गति बहुत धीमी है, तो इससे उत्पादन क्षमता कम हो जाएगी और उत्पादन लागत बढ़ जाएगी। बेशक, गति की गति को समायोजित किया जा सकता है।
5. स्थिति निर्धारण सटीकता
औद्योगिक रोबोटों की स्थिति सटीकता उनके प्रदर्शन को मापने के लिए महत्वपूर्ण संकेतकों में से एक है, जिसे आमतौर पर दो पहलुओं में विभाजित किया जाता है: दोहराव स्थिति सटीकता और पूर्ण स्थिति सटीकता।
दोहराव स्थिति सटीकता से तात्पर्य उस सटीकता से है जिस पर एक औद्योगिक रोबोट का अंतिम प्रभावक एक ही कार्य को कई बार करते समय लक्ष्य स्थिति तक पहुंच सकता है। यह संकेतक समान परिस्थितियों में रोबोट की स्थिरता को दर्शाता है। उदाहरण के लिए, इलेक्ट्रॉनिक विनिर्माण में उपयोग किए जाने वाले उच्च-गति और उच्च-परिशुद्धता वाले औद्योगिक रोबोटों की पुनरावृत्ति सटीकता ± 0.02 मिमी होती है।
पूर्ण स्थिति निर्धारण सटीकता रोबोट के अंतिम प्रभावक द्वारा पहुंची वास्तविक स्थिति और सैद्धांतिक लक्ष्य स्थिति के बीच विचलन को संदर्भित करती है। यह सूचक आमतौर पर दोहराई गई स्थिति की सटीकता से कम होता है, क्योंकि पूर्ण स्थिति सटीकता यांत्रिक त्रुटियों, नियंत्रण एल्गोरिदम त्रुटियों और सिस्टम रिज़ॉल्यूशन से प्रभावित होती है। ज्यादातर मामलों में, रिपीट पोजिशनिंग सटीकता पूर्ण पोजिशनिंग सटीकता से अधिक होती है, क्योंकि रिपीट पोजिशनिंग सटीकता मुख्य रूप से रोबोट संयुक्त रेड्यूसर और ट्रांसमिशन डिवाइस की सटीकता पर निर्भर करती है, जबकि पूर्ण पोजिशनिंग सटीकता अधिक प्रारंभिक स्थितियों और पर्यावरणीय चर से प्रभावित होती है।
ऊपर औद्योगिक रोबोट के प्रदर्शन के मूल्यांकन के लिए पांच महत्वपूर्ण पैरामीटर दिए गए हैं, जो आमतौर पर औद्योगिक रोबोट के उत्पाद मैनुअल में लिखे जाते हैं। इन बुनियादी ज्ञान में महारत हासिल करने से आपको औद्योगिक रोबोटों के प्रदर्शन की सामान्य समझ मिल जाएगी।