औद्योगिक रोबोटों की बांह संरचना में एक बड़ी बांह और एक छोटी सी बांह शामिल है, जो न केवल कलाई और हाथ का समर्थन करती है, बल्कि इससे भी महत्वपूर्ण बात यह है कि रोबोट एक स्थिति से दूसरे स्थान पर जा सकता है, सटीक प्रक्षेपवक्र के अनुसार . संरचना, कार्य सीमा, लचीलापन, लोड क्षमता, और हाथ की स्थिति सटीकता सीधे रोबोट के प्रदर्शन को प्रभावित करती है {{1} {1}
1. एआरएम विशेषताओं
विशेषताएं: औद्योगिक रोबोटों की भुजा में आम तौर पर 2-3 डिग्री की स्वतंत्रता होती है, जिसमें एक्सटेंशन, रोटेशन, पिच, या ऊंचाई शामिल है . एक विशेष रोबोटिक आर्म के हाथ में आम तौर पर 1-2 डिग्री की स्वतंत्रता होती है, जिसमें एक्सटेंशन, रोटेशन, या स्ट्रेट-लाइन आंदोलन शामिल है, (2) आंदोलन के दौरान जटिल ., यह सीधे कलाई, हाथ, और वर्कपीस (या टूल) के स्थैतिक और गतिशील भार को सहन करता है, विशेष रूप से उच्च गति के आंदोलन के दौरान, जो एक बड़ी जड़त्वीय बल उत्पन्न करेगा, जिससे स्थिति . (3) की सटीकता को प्रभावित करने और प्रभावित करने वाला है।
2. आर्म डिज़ाइन आवश्यकताओं
हाथ के संरचनात्मक रूप को रोबोट के मोशन फॉर्म, लोअर वेट, फ्रीडम ऑफ़ आंदोलन की डिग्री, और मोशन सटीकता . जैसे कारकों के आधार पर निर्धारित किया जाना चाहिए, जब डिजाइनिंग करते समय, निम्नलिखित आवश्यकताओं पर ध्यान दिया जाना चाहिए:
। समर्थन प्लेट बनाने के लिए उपयोग किया जाता है .
।
।
(४) आंदोलन को सुचारू होना चाहिए और पोजिशनिंग सटीकता उच्च गति और वजन की उच्च गति और वजन के कारण उच्च . होनी चाहिए, जड़त्वीय बल के कारण होने वाली स्थिति से पहले अधिक प्रभाव, जिसके परिणामस्वरूप अस्थिर आंदोलन और कम स्थिति सटीकता . इसलिए कुछ भी हो सकती है, जबकि कुछ को कम करने के लिए कम से कम, उपाय .
3. औद्योगिक रोबोट का आर्म मैकेनिज्म
एक रोबोट की बांह में एक बड़ी बांह, एक छोटी सी बांह, या कई हथियार . होते हैं, जिसमें हाथ की ड्राइविंग विधियों में मुख्य रूप से हाइड्रोलिक ड्राइविंग, वायवीय ड्राइविंग, और इलेक्ट्रिक ड्राइविंग शामिल है, जिसमें इलेक्ट्रिक ड्राइविंग फॉर्म सार्वभौमिक . है और इसके हाथ तंत्र भी काफी समृद्ध है, जिसमें दूरबीन तंत्र शामिल है।
(१) हाथ दूरबीन तंत्र
रोबोट आर्म की दूरबीन गति को रैखिक गति में विभाजित किया जाता है, और विशिष्ट ऑपरेशन विधि स्ट्रोक की लंबाई के अनुसार भिन्न होती है . जब यात्रा कम होती है, तो तेल (स्टीम) सिलेंडर का उपयोग डायरेक्ट ड्राइव के लिए किया जाता है . जब यात्रा लंबी होती है, तो एक डबलिंग मैकेनिज्म का उपयोग करने के लिए रैक और पिन का उपयोग कर सकता है। ड्राइविंग . आप ट्रांसमिशन . के लिए स्क्रू नट या बॉल स्क्रू का उपयोग करने पर भी विचार कर सकते हैं
हाथ की कठोरता में सुधार करने और इसे अक्ष के चारों ओर घूमने या स्ट्रेचिंग और कॉन्ट्रैक्टिंग प्रक्रिया के दौरान विकृत करने से रोकने के लिए, हाथ की संरचना में एक मार्गदर्शक उपकरण को जोड़ना या हाथ को एक वर्ग या स्पलाइन आकार में डिजाइन करना आवश्यक है . सामान्य मार्गदर्शक उपकरणों में एकल मार्गदर्शक छड़ें और डबल गाइडिंग छड़ें शामिल हैं {{1} . . {
दोहरी गाइड एआरएम सेक्शन की दूरबीन संरचना में, हाथ और कलाई को एक कनेक्टिंग प्लेट . के माध्यम से उठाने वाले हाइड्रोलिक सिलेंडर के ऊपरी छोर पर स्थापित किया जाता है, जब डबल-एक्टिंग हाइड्रोलिक सिलेंडर के दो कक्षों को दबाव तेल से भर दिया जाता है, तो यह पिस्टन रॉड (i {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {2 {{2 { पारस्परिक गति . गाइड रॉड गाइड आस्तीन के अंदर घूमने से रोकने के लिए गाइड स्लीव के अंदर चलती है, और एक ही समय में कलाई रोटेशन सिलेंडर के लिए तेल पाइपलाइन के रूप में कार्य करता है और हाथ क्लैम्पिंग हाइड्रोलिक सिलेंडर . इस तथ्य के कारण कि गाइड रॉड, जो कि टेल्कोपिक हाइड्रोलिक रॉड है। केवल तन्य दबाव . का अनुभव होता है, इसलिए, संरचना तनाव के संदर्भ में सरल है, संचरण में चिकनी, स्वच्छ और दिखने में सुंदर, और संरचना में कॉम्पैक्ट .
(२) एआरएम पिच तंत्र
रोबोट की बांह की पिच गति आमतौर पर पिस्टन हाइड्रोलिक सिलिंडर के माध्यम से प्राप्त की जाती है और रॉड मैकेनिज्म को जोड़ने के लिए . को जोड़ने वाला पिस्टन सिलेंडर हाथ की पिच गति के लिए उपयोग किया जाता है चित्रा .
निम्नलिखित आरेख में आर्टिकुलेटेड पिस्टन सिलेंडर 5 और 7 का उपयोग करके एआरएम पिच . को प्राप्त करने के लिए व्यक्त पिस्टन सिलेंडर के तंत्र को दिखाया गया है और एक कनेक्टिंग रॉड मैकेनिज्म, छोटा हाथ 4 बड़े हाथ 6 के सापेक्ष पिच गति प्राप्त कर सकता है और बड़े आर्म 6 कॉलम के सापेक्ष पिच गति प्राप्त कर सकते हैं {{6} {
(३) आर्म रोटेशन और लिफ्टिंग मैकेनिज्म
रोबोट हथियारों की घूर्णी गति को प्राप्त करने के लिए विभिन्न संरचनात्मक रूप उपलब्ध हैं, जिसमें लेड-टाइप रोटरी सिलिंडर, गियर ट्रांसमिशन मैकेनिज्म, स्प्रॉकेट ट्रांसमिशन मैकेनिज्म, और लिंकेज मैकेनिज्म . शामिल हैं
गियर ट्रांसमिशन तंत्र में, गियर रैक तंत्र गियर रैक के पारस्परिक आंदोलन के माध्यम से पारस्परिक रोटरी गति को करने के लिए हाथ से जुड़े गियर को ड्राइव करता है, जिससे हाथ के रोटेशन को प्राप्त होता है . इस गियर रैक तंत्र को दबाव तेल या संपीड़ित गैस द्वारा संपीड़ित किया जा सकता है। गति] .
पिस्टन हाइड्रोलिक सिलेंडर के दो कक्ष क्रमशः दबाव तेल से भरे होते हैं, जो रैक पिस्टन 7 को आगे और पीछे स्थानांतरित करने के लिए ड्राइव करता है (धारा एए देखें) . रैक 7 मेश के साथ गियर 4 के साथ, गियर 4 को कनेक्ट करने के कारण गियर 4, कनेक्टिंग प्लेट मजबूती से हाथ से जुड़ी हुई है, हाथ की घूर्णी गति को प्राप्त करना संभव है .
लिफ्टिंग हाइड्रोलिक सिलेंडर की पिस्टन रॉड कनेक्टिंग कवर 5 के माध्यम से मशीन बेस 6 से जुड़ी और तय की जाती है, और सिलेंडर बॉडी 2 गाइड स्लीव 3. के साथ ऊपर और नीचे ले जाती है।
यह बड़ी संख्या में शोधकर्ताओं का मेहनती शोध है, जिसने औद्योगिक रोबोटों से जुड़ी परियोजनाओं के निरंतर कार्यान्वयन के लिए नेतृत्व किया है . गहराई ने व्यावहारिक अनुप्रयोगों में एक बड़ी भूमिका निभाई है . औद्योगिक रोबोट विनिर्माण, स्वास्थ्य सेवा, और यहां तक कि अंतरिक्ष अन्वेषण के लिए एक महत्वपूर्ण भूमिका निभाते हैं। सुरक्षा .