Wटोपी औद्योगिक रोबोटों के सामान्य नियंत्रण के तरीके हैं?
रोबोट, ज्यादातर मामलों में, अभी भी अंतरिक्ष स्थिति नियंत्रण चरण के निचले स्तर पर हैं। बहुत अधिक बुद्धि नहीं है, और अभी भी बुद्धिमत्ता से पहले एक लंबा रास्ता तय करना है। इसलिए, हमारे रोबोट विशेषज्ञ रोबोट को दो श्रेणियों में विभाजित करते हैं, अर्थात् औद्योगिक रोबोट और बुद्धिमान रोबोट, अनुप्रयोग वातावरण के आधार पर।
वर्तमान में, बाजार में सबसे अधिक इस्तेमाल किया जाने वाला रोबोट औद्योगिक रोबोट है, जो सबसे परिपक्व और उत्तम रोबोट भी है। औद्योगिक रोबोट में कई नियंत्रण विधियां होती हैं। औद्योगिक रोबोट के लिए सामान्य नियंत्रण विधियां क्या हैं?
1. प्वाइंट कंट्रोल मोड (पीटीपी)
विद्युतीय एकीकरण और रोबोट उद्योग में बिंदु स्थिति नियंत्रण का व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है। मैकेनिकल विनिर्माण उद्योग में एनसी मशीन टूल ट्रैकिंग पार्ट कंटूर, औद्योगिक रोबोट उंगलियों के प्रक्षेपवक्र नियंत्रण और चलने वाले रोबोट पथ ट्रैकिंग सिस्टम के विशिष्ट अनुप्रयोग।
नियंत्रण प्रक्रिया में, औद्योगिक रोबोटों को आसन्न बिंदुओं के बीच जल्दी और सटीक रूप से स्थानांतरित करने में सक्षम होने की आवश्यकता होती है, और लक्ष्य बिंदु तक पहुंचने के लिए चलती ट्रैक पर कोई विनियमन नहीं होता है।
स्थिति निर्धारण सटीकता और गतिमान समय नियंत्रण मोड के दो मुख्य तकनीकी संकेतक हैं। यह नियंत्रण विधि कम स्थिति सटीकता प्राप्त करना आसान है और आमतौर पर स्पॉट वेल्डिंग को लोड करने, उतारने और संभालने के लिए उपयोग किया जाता है। सर्किट बोर्ड पर प्लग-इन घटकों को लक्ष्य बिंदु पर टर्मिनल एक्ट्यूएटर की सटीक स्थिति बनाए रखनी चाहिए। यह विधि अपेक्षाकृत सरल है, लेकिन 2 ~ 3 उम की स्थिति सटीकता प्राप्त करना मुश्किल है।
बिंदु नियंत्रण प्रणाली वास्तव में एक स्थिति सर्वो प्रणाली है। इसकी मूल संरचना और संरचना मूल रूप से समान है, लेकिन अलग-अलग जोर के कारण नियंत्रण जटिलता अलग है; फीडबैक के अनुसार इसे क्लोज्ड लूप सिस्टम, सेमी क्लोज्ड लूप सिस्टम और ओपन लूप सिस्टम में विभाजित किया जा सकता है।
2. सतत प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मोड (सीपी)
बिंदु स्थिति के नियंत्रण में, PTP की आरंभिक और समाप्ति गति 0 होती है, जिसके दौरान विभिन्न गति नियोजन विधियों का उपयोग किया जा सकता है।
सीपी नियंत्रण कार्यक्षेत्र में औद्योगिक रोबोट टर्मिनल एक्ट्यूएटर की स्थिति को लगातार नियंत्रित करना है। मध्य बिंदु पर वेग शून्य नहीं है। यह चलती रहती है। प्रत्येक बिंदु की गति आगे देखने से प्राप्त होती है। सामान्यतया, निरंतर प्रक्षेपवक्र नियंत्रण मुख्य रूप से गति आगे देखने की विधि को अपनाता है: आगे की गति सीमा, कोने की गति सीमा, ट्रैकिंग गति सीमा, अधिकतम गति सीमा और समोच्च त्रुटि गति सीमा।
औद्योगिक रोबोट के जोड़ निरंतर और निरंतर होते हैं। तुल्यकालिक गति के माध्यम से, टर्मिनल एक्ट्यूएटर एक निरंतर प्रक्षेपवक्र बना सकता है। इस नियंत्रण मोड का मुख्य तकनीकी सूचकांक औद्योगिक रोबोट की टर्मिनल एक्ट्यूएटर स्थिति की ट्रैकिंग सटीकता और स्थिरता है, आमतौर पर चाप वेल्डिंग और पेंटिंग। इस नियंत्रण विधि का उपयोग रोबोट डिबगिंग और निरीक्षण के लिए किया जाता है।
3. बल (टोक़) नियंत्रण विधि
रोबोट अनुप्रयोग सीमाओं के निरंतर विस्तार के साथ, केवल दृश्य सशक्तिकरण अब जटिल व्यावहारिक अनुप्रयोगों की आवश्यकताओं को पूरा नहीं कर सकता है। इस समय, आउटपुट को नियंत्रित करने के लिए बल/टोक़ को पेश किया जाना चाहिए, या बल या टोक़ को बंद-लूप फीडबैक के रूप में पेश किया जाना चाहिए।
वस्तुओं को हथियाने और रखने के दौरान, असेंबली प्रगति पर है। सटीक स्थिति के अलावा, उपयुक्त बल या टोक़ का उपयोग करना आवश्यक है, और फिर (टॉर्क) सर्वो का उपयोग किया जाना चाहिए। नियंत्रण सिद्धांत मूल रूप से स्थिति सर्वो नियंत्रण सिद्धांत के समान है, लेकिन इनपुट और प्रतिक्रिया स्थिति संकेत नहीं हैं, बल्कि बल (टोक़) संकेत हैं। इसलिए, सिस्टम में शक्तिशाली (टॉर्क) सेंसर का उपयोग किया जाना चाहिए। निकटता, अनुकूली नियंत्रण और स्लाइडिंग जैसे संवेदन कार्यों का कभी-कभी उपयोग किया जाता है।
4. बुद्धिमान नियंत्रण मोड
रोबोट बुद्धिमान नियंत्रण एक नियंत्रण मोड है जो बुद्धिमान सूचना प्रसंस्करण, बुद्धिमान सूचना प्रतिक्रिया और बुद्धिमान नियंत्रण निर्णयों को नियंत्रित करने के लिए सेंसर (जैसे कैमरे) का उपयोग करता है। छवि सेंसर, अल्ट्रासोनिक ट्रांसमीटर, लेजर, प्रवाहकीय रबर, पीजोइलेक्ट्रिक घटक और वायवीय घटक, यात्रा स्विच और अन्य इलेक्ट्रोमैकेनिकल घटक) आसपास के वातावरण का ज्ञान प्राप्त करते हैं और अपने आंतरिक ज्ञान आधार के अनुसार संबंधित निर्णय लेते हैं।
बुद्धिमान नियंत्रण प्रौद्योगिकी का विकास कृत्रिम बुद्धि विशेषज्ञ प्रणालियों जैसे कृत्रिम तंत्रिका नेटवर्क, आनुवंशिक एल्गोरिदम और आनुवंशिक एल्गोरिदम के तेजी से विकास पर निर्भर करता है। हाल के वर्षों में, बुद्धिमान नियंत्रण प्रौद्योगिकी ने महत्वपूर्ण प्रगति की है। अस्पष्ट नियंत्रण सिद्धांत, कृत्रिम तंत्रिका नेटवर्क सिद्धांत और उनका एकीकरण रोबोट की गति और सटीकता में काफी सुधार करता है। यह मुख्य रूप से बहु संयुक्त रोबोट ट्रैकिंग नियंत्रण, चंद्र रोबोट नियंत्रण, निराई रोबोट नियंत्रण, खाना पकाने रोबोट नियंत्रण, आदि के लिए उपयोग किया जाता है।
रोबोट बुद्धिमान नियंत्रण को फ़ज़ी नियंत्रण, अनुकूली नियंत्रण, इष्टतम नियंत्रण, तंत्रिका नेटवर्क नियंत्रण, फ़ज़ी तंत्रिका नेटवर्क नियंत्रण और विशेषज्ञ नियंत्रण में विभाजित किया जा सकता है।