सरल रूप से सरल, औद्योगिक रोबोट सिस्टम और ह्यूमनॉइड रोबोट सिस्टम के बीच का अंतर महत्वपूर्ण नहीं है . यह लेख औद्योगिक रोबोट के पांच प्रमुख प्रणालियों का परिचय देता है . वे पांच मॉड्यूल में विभाजित हैं: नियंत्रण, ड्राइव, धारणा, ऑन्कोलॉजी और निष्पादन .
Ⅰ . नियंत्रण प्रणाली
हम सभी जानते हैं कि एक रोबोट का प्रत्येक जोड़ निष्पादन के लिए एक अलग मोटर से सुसज्जित है . एक छह-अक्ष रोबोट एक प्रकार का रोबोट है जिसमें छह सर्वो मोटर्स . के साथ प्रत्येक अक्ष है, प्रत्येक अक्ष को इस पर अपने विचार हैं और क्या पूर्व या पश्चिम में जाना}
नियंत्रण प्रणाली, रोबोट के "मस्तिष्क" के बराबर है, मुख्य रूप से रोबोट को मानव कार्य निर्देश जारी करने और मानव भाषा निर्देशों को रोबोट भाषा निर्देशों में परिवर्तित करने के लिए मुख्य रूप से जिम्मेदार है . को सीधे शब्दों में कहें,
इस प्रणाली के मुख्य घटकों में 8 भाग शामिल हैं:
1. रोबोट सिस्टम होस्ट: कंट्रोल सिस्टम की केंद्रीय प्रसंस्करण इकाई और डिस्पैच और कमांड ऑर्गनाइजेशन . सभी एक्शन कमांड की गणना और जारी करने के लिए जिम्मेदार, जैसे कि यह तय करना कि क्या हाथ को 30 डिग्री या सही 50 डिग्री .
2. शिक्षण पेंडेंट: शिक्षण रोबोट के काम के प्रक्षेपवक्र और पैरामीटर सेटिंग्स, साथ ही सभी इंटरैक्टिव ऑपरेशन, स्वतंत्र भंडारण इकाइयां . एक रोबोट के "रिमोट कंट्रोल+नोटपैड" की तरह हैं, आप इसे कदम से एक्शन स्टेप (जैसे वेल्डिंग पथ) को याद कर सकते हैं, और इसे दोहराएंगे और इसे दोहराएंगे और इसे दोहराएंगे।
3. ऑपरेशन पैनल: आम तौर पर बुनियादी घटकों जैसे बटन या बटन, संकेतक रोशनी, आदि . से बना, बुनियादी कार्यात्मक संचालन को पूरा करने के लिए या स्टॉप . को शुरू करने के लिए, उदाहरण के लिए, "स्टार्ट" को दबाने से रोबोट चाल "
4. सिग्नल इंटरफ़ेस (IO मॉड्यूल): IO इंटरफ़ेस जो बाहरी उपकरणों या वर्कस्टेशन के साथ बातचीत करता है . रोबोट के "कान और मुंह" का उपयोग बाहरी संकेतों को प्राप्त करने के लिए किया जाता है (जैसे कि सेंसर ट्रिगर)
5. एनालॉग आउटपुट इंटरफ़ेस: विभिन्न राज्यों के लिए इनपुट और आउटपुट पोर्ट और कंट्रोल कमांड . एक इंटरफ़ेस जो "डिग्री सिग्नल" प्रसारित कर सकता है, जैसे कि "अधिक" या "कम" . होने के लिए पेंट की मात्रा को नियंत्रित करना
6. सर्वो मॉड्यूल (सर्वो ड्राइवर): सर्वो मोटर्स के लिए ड्राइविंग पावर प्रदान करता है और उन्हें पोजिशन कमांड भेजने और प्राप्त करने के लिए नियंत्रित करता है . रोबोट का 'मांसपेशी नियंत्रक' ठीक से नियंत्रित करता है कि मोटर कितनी बार और कितनी बार मोटर सड़ जाती है .}
7. नेटवर्क इंटरफ़ेस: ① CAN पोर्ट: कई मशीनें संचार के माध्यम से जुड़ी हुई हैं, कई रोबोटों को "समूहों में चैट" करने और एक साथ काम करने की अनुमति देता है (जैसे कि एक मूविंग गुड्स और दूसरा प्राप्त करने वाले सामान) .} ② ईथरनेट इंटरफ़ेस: कई या सिंगल रोबोट सीधे एक पीसी के साथ एक पीसी के साथ संवाद कर सकते हैं, { रिमोट डिबगिंग या अपलोडिंग प्रोग्राम के लिए .
8. संचार इंटरफ़ेस: रोबोट और अन्य उपकरणों के बीच सूचना विनिमय को लागू करें, आमतौर पर सीरियल इंटरफेस के साथ . इसे USB फ़ाइल ट्रांसफर . के रूप में समझा जा सकता है
Ⅱ . ड्राइविंग सिस्टम
ड्राइविंग सिस्टम रोबोट का बिजली स्रोत है, "कार्डियोवस्कुलर सिस्टम" . के बराबर ड्राइविंग सिस्टम में आम तौर पर दो भाग होते हैं, जिनमें से पहला "हार्ट ब्लड सप्लाई" है, जो ड्राइविंग डिवाइस है; दूसरा एक "संवहनी ट्रांसमिशन" है, जो ट्रांसमिशन तंत्र . को संदर्भित करता है
रोबोटों के लिए आम तौर पर तीन ड्राइविंग विधियां होती हैं: हाइड्रोलिक ड्राइव, वायवीय ड्राइव, और इलेक्ट्रिक ड्राइव . जैसा कि नाम से पता चलता है, वे तरल या वायु ऊर्जा का उपयोग बिजली स्रोत के रूप में करते हैं, या सीधे विद्युत ऊर्जा का उपयोग करते हैं . इन तरीकों में से प्रत्येक के लिए हमारे स्वयं के फायदे और विकृतियां हैं, और वे रोबोट ऑपरेशन के लिए अच्छे शक्ति स्रोत हैं, { बिजली क्योंकि यह अधिक पर्यावरण के अनुकूल और सुविधाजनक है .
रोबोट का ट्रांसमिशन तंत्र आम तौर पर सर्वो मोटर्स और रेड्यूसर से बना होता है, ट्रांसमिशन . के लिए गियर या बेल्ट का उपयोग करके, उनमें से, सर्वो मोटर और रिड्यूसर रोबोट की ड्राइविंग संरचना का गठन करते हैं .}
एक उदाहरण के रूप में ब्रौन रोबोट की ड्राइव संरचना को लेते हुए, इसमें एक मोटर और एक reducer . होता है।
Ⅲ . धारणा प्रणाली
सीधे शब्दों में कहें, एक धारणा प्रणाली एक सेंसर प्रणाली है जो रोबोट के "धारणा" भाग को लागू करती है, जिसमें बल धारणा, दृश्य धारणा, तापमान धारणा, आदि . शामिल है, यह मुख्य रूप से पर्यावरणीय जानकारी प्रदान करने के लिए नियंत्रण प्रणाली के साथ जुड़ा हुआ है .}}}}} {
धारणा प्रणाली में आंतरिक सेंसर और बाहरी सेंसर . शामिल हैं
आंतरिक सेंसर: मोशन कंट्रोल . के लिए प्रतिक्रिया प्रदान करने के लिए रोबोट की अपनी स्थिति, जैसे स्थिति, वेग, त्वरण, बल और अन्य मापदंडों का पता लगाएं।
स्थिति सेंसर: एनकोडर, फोटोइलेक्ट्रिक एनकोडर, आदि . के माध्यम से संयुक्त कोण या विस्थापन को मापता है, यह सुनिश्चित करने के लिए कि रोबोट एक पूर्वनिर्धारित प्रक्षेपवक्र के साथ चलता है .
गति/त्वरण सेंसर: संयुक्त गति गति और त्वरण का पता लगाता है, गतिशील नियंत्रण में सहायता करता है .
बल/टॉर्क सेंसर: किसी वस्तु को लोभी करने के बल या टोक़ को मापता है, ऑब्जेक्ट को नुकसान पहुंचाने से बचने के लिए लोभी बल को समायोजित करता है .
रवैया सेंसर: स्थिर संचालन सुनिश्चित करने के लिए IMU (जड़त्वीय मापन इकाई) और अन्य सेंसर के माध्यम से रोबोट के समग्र मुद्रा का पता लगाता है
बाहरी सेंसर: उस वातावरण को जानना जिसमें रोबोट स्थित है और बाहरी वस्तुओं के साथ उसका संबंध है, पर्यावरणीय अनुकूलन और कार्य निष्पादन में सहायता करता है .
दृश्य सेंसर: दृश्य मार्गदर्शन (जैसे वेल्डिंग और छंटाई) को प्राप्त करने के लिए कैमरों या लिडार के माध्यम से वस्तुओं के आकार, रंग और वस्तुओं की पहचान करें .
स्पर्शक सेंसर: संपर्क में वस्तुओं के सतह की सुविधाओं या दबाव परिवर्तन का पता लगाता है, नियंत्रण . के लिए उपयोग किया जाता है
फोर्स सेंसर: ओवरलोड या फिसलने से रोकने के लिए रोबोट और ऑब्जेक्ट के बीच बातचीत बल को मापता है .
निकटता सेंसर: टकराव से बचने के लिए इन्फ्रारेड या अल्ट्रासोनिक तरंगों के माध्यम से ऑब्जेक्ट दूरी का पता लगाता है .
श्रवण सेंसर: भाषण मान्यता या पर्यावरण निगरानी के लिए ध्वनि संकेत प्राप्त करता है .
Ⅳ . ऑन्कोलॉजी सिस्टम
रोबोट बॉडी मानव शरीर के ढांचे के बराबर है, जो कि "मांस और रक्त कंकाल भाग" . हाथ (अंत प्रभावकारक), कलाई, हाथ, कमर और आधार सहित है, यह आम तौर पर 4-6 डिग्री की स्वतंत्रता है, जिनमें से 3 का उपयोग किया जाता है। प्रभावकारक .
Ⅴ . अंत प्रणाली
यह रोबोट का एक घटक है जो सीधे कार्यों को निष्पादित करता है . रोबोट और बाहरी वातावरण के बीच "अंतिम लिंक" के रूप में, यह रोबोट के संचालन के लचीलेपन और दक्षता को निर्धारित करता है . इसे "एंड इफेक्टर्स" . को भी दोषी ठहराने के लिए जिम्मेदार है, जो कि प्रोडक्शन, जैसे कि प्रोडक्टिंग, जैसे कि एरेस्टिंग, रोबोट . के अंतिम जुड़नार से यह भी है कि रोबोट में व्यावहारिकता की एक विस्तृत श्रृंखला होती है . रोबोट के अंत में अलग -अलग निष्पादन जुड़नार स्थापित किए जाते हैं, और रोबोट में अलग -अलग क्षमताएं हैं .}
उपरोक्त पांच बुनियादी प्रणालियां हैं जो औद्योगिक रोबोट बनाते हैं, जैसे "मनुष्यों" की तरह, कमांड के लिए जिम्मेदार एक मस्तिष्क के साथ, शक्ति का एक स्रोत, संवेदी धारणा, मांस और रक्त, और उंगलियां जो उपकरणों का अच्छा उपयोग करती हैं . बेशक, यह विशेष रूप से जटिल नहीं लग सकती है, लेकिन वास्तव में, जो कि शामिल सामग्री को शामिल करना है, {{1} {{1 {{1 { समझ में .}