औद्योगिक रोबोट+दृष्टि कैमरा स्थापना गाइड

औद्योगिक रोबोट निकायों को बेचने वाले निर्माता के रूप में, मैं आपको यह बताना चाहता हूं कि औद्योगिक रोबोट "आंखों" के बिना . रोबोट के लिए खरीदने के लिए नहीं आते हैं, जैसे कि उपयोग किए जा सकते हैं, जैसे कि हैंडलिंग, वेल्डिंग, असेंबली लाइन असेंबली, सॉर्टिंग, छिड़काव, और अन्य स्थितियों के अनुसार, वर्कफ़्लो .

इस प्रकार का औद्योगिक रोबोट अपने आप में एक 'ब्लाइंड ऑपरेशन' है, बस एक प्रीसेट प्रोग्राम . के अनुसार कार्रवाई को दोहराना है, एक बार जब पर्यावरण में परिवर्तन या कार्यों को लचीले निर्णय की आवश्यकता होती है, तो दृश्य कैमरों को "आंखों" के रूप में कार्य करने की आवश्यकता होती है .}

आइए एक उदाहरण दें:

केस 1: डिफेक्ट डिटेक्शन एंड सॉर्टिंग: प्रोडक्शन लाइन पर दरारें के साथ सिरेमिक बाउल्स को पारंपरिक रोबोट द्वारा अच्छे या बुरे के रूप में नहीं देखा जा सकता है . यह आवश्यक है कि विज़ुअल कैमरा का उपयोग करें, पहले दोषों (रंग, दरार, आदि . को पहचानने के लिए फ़ोटो लें)
केस 2: चरित्र मान्यता: कार्डबोर्ड बॉक्स के विभिन्न विशिष्टताओं को गोदाम में मिलाया जाता है, और रोबोट को बॉक्स के पाठ या बारकोड के अनुसार उन्हें वर्गीकृत करने की आवश्यकता होती है .
औद्योगिक रोबोट और दृश्य कैमरे आसानी से मान्यता, माप, स्थिति और पता लगाने के चार प्रमुख कार्यों को संभाल सकते हैं .

लेकिन आखिरकार यह कहा गया है, क्या आप जानते हैं कि रोबोट को कैमरे से कैसे कनेक्ट किया जाए? यह विशेष रूप से मुश्किल नहीं है . अगला, ब्रौन हमारे 3 डी स्ट्रक्चर्ड लाइट कैमरे का उपयोग विषय के रूप में करेगा, जो कि औद्योगिक रोबोट आंख को रोबोट से जोड़ने के लिए पेश करने के लिए था और इसे . का उपयोग करने के लिए पेश करेगा।

चरण 1: प्रारंभिक तैयारी

① 3D संरचित लाइट कैमरा, कैमरा पावर सप्लाई, कैमरा नेटवर्क केबल .
② स्थापित दृश्य सॉफ़्टवेयर के साथ एक कंप्यूटर तैयार करें और माउस, कीबोर्ड को कनेक्ट करें, और मॉनिटर . मॉनिटर करें
③ कैमरा माउंटिंग ब्रैकेट, कैमरा माउंटिंग स्क्रू, और वाशर .

चरण 2: कैमरा स्थापना और निर्धारण:

① प्रदान किए गए कैमरा माउंटिंग होल साइज आरेख के अनुसार, कैमरा को फिक्स्ड ब्रैकेट . पर स्थापित करें, स्थापना छेद धागा M6 है, जिसमें 9 मिमी . की धागा गहराई है।
② सुनिश्चित करें कि कैमरे के नीचे विषय की कार्यशील ऊंचाई सीमा के भीतर है {.}
③ ध्यान:
A . ब्रैकेट स्थिर और झटकों से मुक्त होना चाहिए, और कैमरा और ब्रैकेट अपेक्षाकृत स्थिर होना चाहिए .
B . कैमरे के देखने के क्षेत्र में कोई बाधा नहीं होनी चाहिए ताकि इसे बाधित होने से रोका जा सके .
C . कैमरे को ऑपरेशन के दौरान स्थिर रहने की जरूरत है .}

चरण 3: कैमरा कनेक्शन:

कैमरे के साइड इंटरफ़ेस आरेख और स्थापना आरेख को नीचे दिखाया गया है, बाईं ओर DC12V पावर इंटरफ़ेस और दाईं ओर . 2. पर ईथरनेट इंटरफ़ेस के साथ, कनेक्ट करते समय, पावर कॉर्ड को कैमरे के पावर इंटरफ़ेस में डालें और ईथरनेट केबल को ईथरनेट इंटरफ़ेस .}
3. सावधानियां: कैमरे के संबंधित इंटरफ़ेस के पायदान के साथ विमानन प्लग के प्रोट्रूडिंग भाग को संरेखित करें और इसे डालें, फिर अखरोट को कस लें . कैमरा कनेक्शन आरेख दो योजनाओं को अपना सकता है

चरण 4: कैमरा कनेक्शन

1. कैमरा के आईपी कॉन्फ़िगरेशन इंटरफ़ेस . को पॉप अप करने के लिए विज़ुअल सॉफ़्टवेयर के मुख्य इंटरफ़ेस में "कनेक्ट कैमरा" बटन पर क्लिक करें
2. कैमरा का आईपी पता, पोर्ट नंबर और सबनेट मास्क दर्ज करें, और फिर कैमरा . कनेक्ट करें

चरण 5: छवि अधिग्रहण:

1. कैमरे को सफलतापूर्वक कनेक्ट करने के बाद, डिवाइस जानकारी बार कनेक्टेड कैमरा . की डिवाइस जानकारी प्रदर्शित करेगा
2. एक बार एक छवि को कैप्चर करने के लिए "सिंगल शॉट" पर क्लिक करें, या लगातार छवियों को कैप्चर करने के लिए "निरंतर शॉट" पर क्लिक करें, या निरंतर कैप्चर को रोकने के लिए "निरंतर शूटिंग को रोकें" पर क्लिक करें .}
3. छवि अधिग्रहण को पूरा करने के बाद, पॉइंट क्लाउड डिस्प्ले विंडो इस समय पॉइंट क्लाउड . को दिखाएगी, इस समय, आप पॉइंट क्लाउड, डेप्थ मैप, और हीट मैप . प्रदर्शित करने के लिए संबंधित बटन पर क्लिक कर सकते हैं।
4. पैरामीटर समायोजन:
जब बिंदु क्लाउड संग्रह प्रभाव आदर्श नहीं होता है, तो विभिन्न मापदंडों को पैरामीटर सेटिंग्स बार में समायोजित किया जा सकता है .
5. ऑब्जेक्ट/सीन की रंग गहराई के आधार पर निम्नलिखित मापदंडों को समायोजित करें और कैप्चर किए गए क्लाउड प्रभाव:
ऑप्टिकल प्रक्षेपण चमक: पर्यावरण प्रकाश . का विरोध करने की क्षमता को बढ़ाता है
कैमरा एक्सपोज़र समय: दृश्य रंग की गहराई के अनुसार एक्सपोज़र समय को समायोजित करें .
कैमरा लाभ मान: दृश्य के रंग की गहराई के अनुसार लाभ मान समायोजित करें .
गामा सुधार थ्रेसहोल्ड: दृश्य की रंग गहराई के आधार पर गामा सुधार सीमा को समायोजित करें .

चरण 6. हाथ की आंख अंशांकन:

कैमरा और रोबोट को स्थापित करने और ठीक करने के बाद, कैमरे और रोबोट के बीच सापेक्ष आसन का एक समन्वय प्रणाली परिवर्तन करना आवश्यक है, जिसे "हैंड-आई कैलिब्रेशन" . कहा जाता है (यह चरण रोबोट और कैमरा} {{} के बीच कनेक्शन को जोड़ने का चरण है।
2. दृश्य सॉफ़्टवेयर के मुख्य इंटरफ़ेस पर "एकीकरण" बटन पर क्लिक करें, और फिर अनुक्रम में "अंशांकन" → "हाथ की आंख अंशांकन" पर क्लिक करें .
हैंड-आई कैलिब्रेशन इंटरफ़ेस दर्ज करने के बाद, रोबोट के आईपी पते, पोर्ट नंबर और नियंत्रण प्रणाली को रोबोट से कनेक्ट करने के लिए अनुक्रम में चुनें .
रोबोट पर चेकरबोर्ड अंशांकन बोर्ड को स्थापित करने के बाद, रोबोट को चेक करने के लिए रोबोट को नियंत्रित करें, "फोटो" बटन पर क्लिक करें, और यदि कोई समस्या नहीं है, तो इस बिंदु पर "सहेजें" बटन . पर क्लिक करें, छवि को सूची में प्रदर्शित किया जाएगा। सटीकता) . अंत में, . के ऊपर सेट किए गए फ़ोल्डर में परिणामों को संग्रहीत करने के लिए "हाथ की आंख अंशांकन" बटन पर क्लिक करें
हाथ-आंख अंशांकन का सिद्धांत

रोबोट हैंड-आई कैलिब्रेशन रोबोट और कैमरों को एक साथ काम करने के लिए सक्षम करने की प्रक्रिया है, जो कि एक साथ काम करने के लिए है . बस डालें, इसका मतलब है कि रोबोट को यह बताने देना
1. बुनियादी निर्देशांक और परिवर्तन संबंध: दृश्य प्रणाली में, रोबोट में आम तौर पर निम्नलिखित बुनियादी समन्वय प्रणाली होती है .
① रोबोट बुनियादी समन्वय प्रणाली .
② रोबोट अंत स्थिरता समन्वय प्रणाली . (उपकरण अंशांकन के माध्यम से प्राप्त)
③ कैमरा समन्वय प्रणाली (पिक्सेल समन्वय प्रणाली, कैमरा समन्वय प्रणाली) .
④ वर्कपीस समन्वय प्रणाली (अंशांकन प्लेट समन्वय प्रणाली) अपेक्षाकृत निश्चित है .
2. समन्वय प्रणाली रूपांतरण सूत्र:
① समन्वय प्रणाली: रोबोट और कैमरों में से प्रत्येक में एक "समन्वय प्रणाली" होती है, ठीक उसी तरह जैसे हम एक मानचित्र पर कैसे ढूंढते हैं . रोबोट में उनकी स्थिति के तरीके होते हैं, और कैमरों में भी उनके दृष्टिकोण . होते हैं।
② एक संबंध ढूंढना: हमें कैमरे के परिप्रेक्ष्य और रोबोट की स्थिति विधि . के बीच संबंध खोजने की आवश्यकता है, इस तरह से, जब कैमरा एक निश्चित बिंदु (पी) देखता है, तो रोबोट उस बिंदु पर सटीक रूप से स्थानांतरित कर सकता है (पी) .}
③ सूत्र:
पीसी कैमरा (कैमरा) द्वारा देखे गए बिंदु का समन्वय है, पीआर रोबोट कोऑर्डिनेट सिस्टम (रोबोट) में बिंदु का समन्वय है, और टीसीआर "संबंध" (परिवर्तन मैट्रिक्स) है जिसे हम . की तलाश कर रहे हैं
उपरोक्त औद्योगिक रोबोटों की आंखों को जोड़ने की प्रक्रिया है . कैमरे को स्थापित करने से रोबोट के साथ जुड़ने से, हाथ-आंख अंशांकन के माध्यम से, कैमरे के समन्वय प्रणाली को एक समन्वय प्रणाली में परिवर्तित किया जाता है जिसे रोबोट समझ सकता है, और फिर रोबोट "दुनिया को देखने" की अपनी यात्रा शुरू कर सकता है