औद्योगिक रोबोटों के जोड़ों को स्वतंत्र रूप से अलग-अलग मोटर्स द्वारा संचालित किया जाता है . एक चार-अक्ष रोबोट को चार मोटर्स द्वारा संचालित किया जाता है, जबकि एक छह-अक्ष रोबोट को छह मोटर्स द्वारा संचालित किया जाता है ... जब एक जॉब कमांड जारी किया जाता है, तो प्रत्येक मोटर शुरू होता है, और मैं कहता हूं कि वेस्ट {{4 {4} पैर .
उसी लक्ष्य को सहयोग करने और प्राप्त करने के लिए उन्हें क्या नियंत्रित करता है? उत्तर रोबोट की नियंत्रण प्रणाली है .
नियंत्रण प्रणाली में रोबोट मानव मस्तिष्क के बराबर है, रोबोट के लिए एक रणनीतिकार के रूप में सेवारत है और इसे पूरा करने के लिए जिम्मेदार है, जो इसे पूरा करने के लिए . को पूरा करने के लिए जिम्मेदार है, चलो इस 'मस्तिष्क' की संरचना को समझें और इसकी अनूठी विशेषताओं . पर एक नज़र डालें .
1. एक नियंत्रण प्रणाली के बुनियादी घटक
रोबोट कंट्रोल सिस्टम में मुख्य रूप से रोबोट सिस्टम होस्ट, टीचिंग पेंडेंट, ऑपरेशन पैनल, सिग्नल इंटरफ़ेस (IO मॉड्यूल), एनालॉग आउटपुट इंटरफेस, सर्वो मॉड्यूल (सर्वो ड्राइवर), नेटवर्क इंटरफ़ेस (पोर्ट और ईथरनेट इंटरफ़ेस), और संचार इंटरफ़ेस (जैसे कि सीरियल पोर्ट) . शामिल हैं।
रोबोट सिस्टम होस्ट कोर प्रोसेसिंग यूनिट के रूप में कार्य करता है, जो समग्र शेड्यूलिंग और निर्देश निष्पादन के लिए जिम्मेदार है; शिक्षण पेंडेंट का उपयोग मैनुअल शिक्षण प्रक्षेपवक्र और पैरामीटर सेटिंग के लिए किया जाता है, और इसमें स्वतंत्र भंडारण क्षमता होती है; ऑपरेशन पैनल बेसिक स्टार्ट स्टॉप और फंक्शनल कंट्रोल प्रदान करता है; सिग्नल इंटरफ़ेस और एनालॉग आउटपुट इंटरफ़ेस बाहरी उपकरणों के साथ बातचीत करने के लिए जिम्मेदार हैं; सर्वो मॉड्यूल मोटर चलाता है और स्थिति प्रतिक्रिया प्राप्त करता है; नेटवर्क इंटरफ़ेस मल्टी मशीन ऑनलाइन या पीसी संचार का समर्थन करता है, जबकि संचार इंटरफ़ेस का उपयोग रोबोट और अन्य उपकरणों के बीच डेटा एक्सचेंज के लिए किया जाता है .
2. नियंत्रण प्रणाली द्वारा कार्यान्वित कार्य
नियंत्रण प्रणाली के मुख्य कार्यों में मेमोरी फ़ंक्शन (ऑपरेटिंग पैरामीटर, मोशन ट्रैक्ट्रीज, आदि .), शिक्षण फ़ंक्शन (ऑनलाइन और ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग का समर्थन करना), ऑनलाइन फ़ंक्शन (IO और नेटवर्क के माध्यम से डिवाइस इंटरकनेक्शन को साकार करना), मल्टी एक्सिस सर्वो कंट्रोल (जैसे कि मल्टी एक्सिस लिंक और डायनेमिक कम्पेंशन), सुरक्षा फ़ंक्शन ( कई समन्वय प्रणाली जैसे जोड़ों, दुनिया, उपकरण, आदि .), और दोष निदान समारोह (सिस्टम स्थिति और अलार्म की वास्तविक समय की निगरानी) .
ये कार्य सामूहिक रूप से यह सुनिश्चित करते हैं कि रोबोट कुशलतापूर्वक और स्थिर रूप से जटिल कार्यों को कर सकते हैं, जबकि लचीलापन और सुरक्षा भी रखते हैं .
3. रोबोट को कमांड करने वाले नियंत्रण प्रणाली की मुख्य प्रक्रिया
▶ निर्देश रिसेप्शन और प्रसंस्करण
नियंत्रण प्रणाली पहले ऊपरी कंप्यूटर (जैसे मानव-कंप्यूटर इंटरैक्शन इंटरफ़ेस) या बाहरी उपकरणों (जैसे पीएलसी, विज़न सिस्टम) से नौकरी के निर्देश प्राप्त करती है, टास्क उद्देश्यों (जैसे कि मूवमेंट पाथ, ऑपरेशन एक्ट्स) को स्पष्ट करती है . उदाहरण के लिए, एक शिक्षण पेंडेंट या प्रोग्रामिंग सॉफ्टवेयर के माध्यम से निर्देशों को इनपुट करके, सिस्टम गणितीय मॉडल (जैसे कि गांठदार मॉडल (जैसे कि गांठदार मॉडल (जैसे कि गन्मित सिग्नल .
▶ खेल योजना और नियंत्रण
नियंत्रक लक्ष्य निर्देशों और वास्तविक समय के सेंसर डेटा (जैसे स्थिति, वेग, और दृष्टिकोण) के आधार पर गति नियोजन करता है, उदाहरण के लिए सटीक गति प्रक्षेपवक्र . उत्पन्न करने के लिए, मोटर ड्राइव संकेतों में नियंत्रण संकेतों को परिवर्तित करने के लिए एक सर्वो ड्राइव सिस्टम का उपयोग करके, जोड़ों को एक सेट पथ .} के साथ स्थानांतरित करने के लिए प्रेरित किया जाता है।
▶ बंद लूप प्रतिक्रिया और समायोजन
सेंसर रोबोट के अंतिम प्रभावकार (जैसे टकराव का पता लगाने) की स्थिति, आसन और पर्यावरणीय स्थिति पर वास्तविक समय के डेटा को एकत्र करते हैं, और नियंत्रण प्रणाली को प्रतिक्रिया प्रदान करते हैं . दिशा .
▶ मल्टी-रोबोट सहयोग और सुरक्षा तंत्र
मल्टी-रॉबोट सिस्टम में, नियंत्रण प्रणाली वैश्विक समन्वय एल्गोरिदम (जैसे कि वर्चुअल वेलोसिटी फील्ड टकराव परिहार) के माध्यम से प्रत्येक रोबोट के मार्ग की योजना बना रही है, टकराव . से बचने के लिए, उदाहरण के लिए, स्टेशन नियंत्रक रोबोट को विशिष्ट क्षेत्रों में प्रवेश करने के लिए अद्वितीय अनुमतियाँ प्रदान करता है, जो नौकरी सुरक्षा सुनिश्चित करने के लिए .}} {
▶ निष्पादन और बाहरी बातचीत
नियंत्रण प्रणाली ड्राइवरों (जैसे कि सर्वो ड्राइवर, पीएलसी) के माध्यम से निष्पादित तंत्र (जैसे एक मोटर, हाइड्रोलिक सिलेंडर) को निर्देश प्रसारित करती है, एक ही समय में टास्क . को पूरा करने के लिए रोबोट को ड्राइव करने के लिए, बाहरी उपकरणों जैसे कि कन्वेयर और सेंसर के साथ संवाद करें। प्रतिक्रिया .
▶ फॉल्ट हैंडलिंग और लॉजिक कंट्रोल
नियंत्रक अप्रत्याशित स्थितियों (जैसे सेंसर विफलताओं और यांत्रिक जैमिंग) का जवाब देने के लिए अंतर्निहित लॉजिक प्रोसेसिंग मॉड्यूल (जैसे पीआईडी विनियमन और फजी नियंत्रण) से सुसज्जित है और सुरक्षा तंत्र (जैसे कि आपातकालीन स्टॉप) को सक्रिय करता है ({1}} उदाहरण के लिए, i/o इंटरफ़ेस मॉड्यूल के माध्यम से बाहरी उपकरणों के साथ बातचीत करके,
नियंत्रण प्रणाली औद्योगिक रोबोट की "बौद्धिक जिम्मेदारी" है, जो रोबोट को कई स्वतंत्र सर्वो सिस्टम के समन्वित नियंत्रण को प्राप्त करने में मदद करता है और औद्योगिक रोबोटों को मानव के अनुसार कार्य करने में सक्षम बनाता है .