एजीवी का नेविगेशन और मार्गदर्शन उस प्रक्रिया को संदर्भित करता है जिसमें एजीवी पथ ऑफसेट के आधार पर गति और स्टीयरिंग कोण को नियंत्रित करता है, जिससे यह सुनिश्चित होता है कि एजीवी लक्ष्य बिंदु की स्थिति और शीर्षक तक सटीक रूप से यात्रा करता है। इसमें मुख्य रूप से तीन प्रमुख तकनीकी बिंदु शामिल हैं:
1. पोजिशनिंग
एजीवी नेविगेशन और मार्गदर्शन में पोजिशनिंग सबसे बुनियादी कदम है, जो कामकाजी माहौल में वैश्विक निर्देशांक के सापेक्ष एजीवी की स्थिति और शीर्षक निर्धारित करता है।
2. पर्यावरण संबंधी धारणा और मॉडलिंग
एजीवी के स्वायत्त आंदोलन को प्राप्त करने के लिए, कई सेंसरों के आधार पर विभिन्न पर्यावरणीय जानकारी की पहचान करना आवश्यक है, जैसे कि सड़क की सीमाएं, जमीनी स्थिति, बाधाएं आदि। एजीवी पर्यावरणीय धारणा के माध्यम से आगे की दिशा में पहुंच योग्य और पहुंच योग्य क्षेत्रों को निर्धारित करता है, निर्धारित करता है पर्यावरण में सापेक्ष स्थिति, और गतिशील बाधाओं की गति की भविष्यवाणी करता है, जिससे स्थानीय पथ योजना के लिए आधार प्रदान होता है।
3. पथ योजना
जिस डिग्री तक एजीवी पर्यावरणीय जानकारी में महारत हासिल करते हैं, उसके अनुसार उन्हें दो प्रकारों में विभाजित किया जा सकता है: एक है ज्ञात पर्यावरणीय जानकारी के आधार पर वैश्विक पथ योजना, और दूसरा है सेंसर जानकारी के आधार पर स्थानीय पथ योजना। बाद वाला वातावरण अज्ञात या आंशिक रूप से अज्ञात है, अर्थात, सेंसर के माध्यम से बाधाओं का आकार, आकार और स्थिति प्राप्त की जानी चाहिए।
एजीवी नेविगेशन विधियों की तुलना
प्रारंभिक एजीवी ज्यादातर चुंबकीय टेप या विद्युत चुम्बकीय नेविगेशन का उपयोग करते थे, जिसमें सरल सिद्धांत, परिपक्व तकनीक और कम लागत थी। हालाँकि, पथ को बदलना या विस्तारित करना और बाद में रखरखाव अधिक बोझिल था, और एजीवी केवल निश्चित मार्गों का पालन कर सकते थे और नियंत्रण प्रणालियों के माध्यम से बुद्धिमान बचाव, या वास्तविक समय कार्य परिवर्तन प्राप्त नहीं कर सकते थे।
वर्तमान में, एजीवी के लिए मुख्यधारा नेविगेशन विधि क्यूआर कोड प्लस जड़त्वीय नेविगेशन है, जो उपयोग में अपेक्षाकृत लचीली है और पथ निर्धारित करना या बदलना आसान है। हालाँकि, पथ को नियमित रखरखाव की आवश्यकता होती है। यदि साइट जटिल है, तो क्यूआर कोड को बार-बार बदलने की आवश्यकता है। इसके अतिरिक्त, जाइरोस्कोप की सटीकता और सेवा जीवन पर सख्त आवश्यकताएं रखी गई हैं।
SLAM एल्गोरिदम के विकास के साथ, SLAM कई AGV निर्माताओं के लिए पसंदीदा उन्नत नेविगेशन विधि बन गया है। SLAM को अन्य पोजिशनिंग सुविधाओं की आवश्यकता नहीं है, और इसका रूप और पथ विभिन्न ऑन-साइट वातावरणों के लिए लचीला और अनुकूलनीय है। मेरा मानना है कि एल्गोरिदम की परिपक्वता और हार्डवेयर लागत के संपीड़न के साथ, एसएलएएम निस्संदेह भविष्य के एजीवी के लिए मुख्यधारा नेविगेशन विधि बन जाएगा।
SLAM को मोटे तौर पर दो श्रेणियों में विभाजित किया जा सकता है: लेज़र SLAM (2D या 3D) और विज़ुअल SLAM।
विज़ुअल SLAM वर्तमान में आगे के विकास और अनुप्रयोग परिदृश्य विस्तार के चरण में है। विज़ुअल SLAM ने बड़ी मात्रा में जानकारी और व्यापक प्रयोज्यता जैसे अपने फायदों के कारण व्यापक ध्यान आकर्षित किया है। हालाँकि, एल्गोरिदम को उच्च प्रोसेसर आवश्यकताओं की आवश्यकता होती है, आमतौर पर डेस्कटॉप स्तर के सीपीयू या यहां तक कि जीपीयू की भी आवश्यकता होती है। हालाँकि, एजीवी ज्यादातर एम्बेडेड प्रोसेसर का उपयोग करता है, जिससे इसे कम समय में छोटे एजीवी उपकरणों पर बड़े पैमाने पर लागू करना मुश्किल हो जाता है।
लेज़र SLAM विज़ुअल SLAM से पहले शुरू हुआ, और इसका सिद्धांत और तकनीक अपेक्षाकृत परिपक्व है। इसकी स्थिरता और विश्वसनीयता को सत्यापित किया गया है, और प्रोसेसर के लिए इसकी प्रदर्शन आवश्यकताएँ विज़ुअल SLAM की तुलना में बहुत कम हैं। उदाहरण के लिए, मुख्यधारा लेजर एसएलएएम साधारण एआरएम सीपीयू पर वास्तविक समय में चल सकता है। वर्तमान में, कुछ एजीवी निर्माताओं ने लेजर एसएलएएम नेविगेशन पर आधारित उत्पाद लॉन्च किए हैं। निस्संदेह, लेज़र SLAM अभी भी कुछ समय के लिए मुख्यधारा SLAM समाधान रहेगा।
एजीवी नेविगेशन और मार्गदर्शन तकनीक उच्च लचीलेपन, उच्च सटीकता और मजबूत अनुकूलनशीलता की दिशा में विकसित हो रही है, और सहायक नेविगेशन मार्करों पर इसकी निर्भरता कम और कम होती जा रही है। वास्तविक समय स्थिति निर्धारण और मानचित्र निर्माण की मुक्त पथ नेविगेशन विधि, जैसे कि SLAM, निस्संदेह भविष्य की विकास प्रवृत्ति है। मेरा मानना है कि निकट भविष्य में, 5जी, एआई, क्लाउड कंप्यूटिंग, आईओटी और बुद्धिमान रोबोट जैसी प्रौद्योगिकियों का एकीकरण एजीवी उद्योग में जबरदस्त परिवर्तन लाएगा, और उच्च लचीलेपन, सटीकता और अनुकूलन क्षमता के साथ एसएलएएम नेविगेशन विधि लाएगी। जटिल और हमेशा बदलते गतिशील कामकाजी माहौल के लिए भी अधिक अनुकूलनीय बनें। कई विषयों के संयुक्त विकास के बाद, भविष्य में निश्चित रूप से अधिक उच्च-स्तरीय एजीवी नेविगेशन तकनीक होगी।