आमतौर पर रोबोट के लिए एक तकनीकी संकेतक के रूप में उपयोग किया जाता है, यह रोबोट क्रियाओं के लचीलेपन को दर्शाता है और इसे अक्ष के रैखिक आंदोलनों, झूलों या घुमावों की संख्या द्वारा दर्शाया जा सकता है। एक रोबोट तंत्र स्वतंत्र रूप से चलने वाले जोड़ों की संख्या को रोबोट तंत्र की स्वतंत्रता की डिग्री कहा जाता है, जिसे संक्षिप्त रूप से स्वतंत्रता की डिग्री कहा जाता है, जिसे संक्षेप में डीओएफ कहा जाता है। वर्तमान में, औद्योगिक रोबोटों द्वारा अपनाई जाने वाली नियंत्रण विधि मैनिपुलेटर पर प्रत्येक जोड़ को एक अलग सर्वोमैकेनिज्म के रूप में मानती है, अर्थात, प्रत्येक अक्ष एक सर्वर से मेल खाती है, प्रत्येक सर्वर को बस द्वारा नियंत्रित किया जाता है, और नियंत्रक समान रूप से कार्य को नियंत्रित और समन्वयित करता है। .
IS08373 औद्योगिक रोबोटों की व्याख्या इस प्रकार करता है: "रोबोट में स्वचालित नियंत्रण, पुन:प्रोग्रामेबिलिटी और बहुउद्देश्यीय कार्य होते हैं। रोबोट ऑपरेटर के पास तीन या अधिक प्रोग्राम करने योग्य अक्ष होते हैं। औद्योगिक स्वचालन अनुप्रयोगों में, रोबोट का आधार स्थिर या चल सकता है। यह देखा जा सकता है कि औद्योगिक रोबोटों की अक्षों की संख्या एक महत्वपूर्ण तकनीकी संकेतक है।
उद्योग में स्वतंत्रता की विभिन्न डिग्री वाले रोबोटों का अनुप्रयोग रोबोट अक्षों की संख्या से निर्धारित होता है। क्या अधिक स्वतंत्रता की डिग्री होना बेहतर है?
स्वतंत्रता की जितनी अधिक डिग्री होगी, यह मानव हाथ के कार्य के उतना करीब होगा, और इसकी बहुमुखी प्रतिभा उतनी ही बेहतर होगी; हालाँकि, स्वतंत्रता की डिग्री जितनी अधिक होगी, संरचना उतनी ही जटिल होगी, और रोबोट के लिए समग्र आवश्यकताएं उतनी ही अधिक होंगी, जो रोबोट डिजाइन में एक विरोधाभास है। जैसे-जैसे कुल्हाड़ियों की संख्या बढ़ती है, रोबोट का लचीलापन भी बढ़ता है। हालाँकि, वर्तमान औद्योगिक अनुप्रयोगों में, सबसे अधिक उपयोग तीन अक्ष, चार अक्ष, पाँच अक्ष दोहरी भुजा, और छह अक्ष औद्योगिक रोबोट हैं, और अक्षों की संख्या का चयन आमतौर पर विशिष्ट अनुप्रयोग पर निर्भर करता है। ऐसा इसलिए है क्योंकि कुछ अनुप्रयोगों में, उच्च लचीलेपन की आवश्यकता नहीं होती है, जबकि तीन-अक्ष और चार-अक्ष रोबोट की लागत-प्रभावशीलता अधिक होती है, और तीन-अक्ष और चार-अक्ष रोबोट की गति में भी महत्वपूर्ण लाभ होते हैं। यदि यह केवल कुछ सरल अनुप्रयोगों के लिए है, जैसे कि कन्वेयर बेल्ट के बीच भागों को चुनना और रखना, तो एक चार अक्ष वाला रोबोट पर्याप्त है। यदि रोबोट को एक संकीर्ण जगह में काम करने की ज़रूरत है और रोबोटिक बांह को मोड़ने और उलटने की ज़रूरत है, तो छह अक्ष या सात अक्ष वाला रोबोट सबसे अच्छा विकल्प है।
वर्तमान में, छह अक्ष रोबोट औद्योगिक क्षेत्र में सबसे अधिक उपयोग किए जाते हैं। छह जोड़ों वाला एक औद्योगिक रोबोट मानव बांह के समान होता है, जिसमें कंधे, कोहनी और कलाई के बराबर हिस्से होते हैं। इसके "कंधे" आमतौर पर एक निश्चित आधार संरचना पर स्थापित होते हैं। मानव भुजा का कार्य हाथ को विभिन्न स्थितियों में ले जाना है, जबकि छह अक्ष वाले रोबोट का कार्य अंतिम प्रभावक को स्थानांतरित करना और रोबोटिक भुजा के अंत में विशिष्ट अनुप्रयोग परिदृश्यों के लिए उपयुक्त विभिन्न एक्चुएटर्स स्थापित करना है, जैसे कि ग्रिपर, विभिन्न कार्य कार्यों को पूरा करने के लिए स्प्रे लैंप, ड्रिल बिट और स्प्रेयर।
हाल ही में, विभिन्न रोबोट निर्माताओं ने नवीनतम मानव-मशीन सहयोगी रोबोट जारी किए हैं, जिनमें से लगभग सभी सात अक्ष निरर्थक डिग्री स्वतंत्रता औद्योगिक रोबोट का उपयोग करते हैं। अंतरराष्ट्रीय स्तर पर प्रसिद्ध रोबोट निर्माताओं ने उच्च-स्तरीय नए बाजार पर कब्ज़ा करने के लिए सात अक्ष रोबोटों के लिए नए उत्पाद लॉन्च करने के प्रयास किए हैं। हालाँकि, पारंपरिक चार अक्ष और छह अक्ष औद्योगिक रोबोटों की तुलना में, उत्पाद प्रकार और बिक्री अनुपात में अंतर वर्तमान में बहुत महत्वपूर्ण है।