औद्योगिक स्वचालन के क्षेत्र में, औद्योगिक रोबोटों की दोहराव सटीकता उनके प्रदर्शन को मापने के लिए प्रमुख संकेतकों में से एक है। यह पैरामीटर महत्वपूर्ण है क्योंकि यह सीधे रोबोट के कार्य निष्पादन की सटीकता और दक्षता को प्रभावित करता है। दोहरावीय स्थिति सटीकता से तात्पर्य उस सटीकता से है जो रोबोट का अंतिम प्रभावक (जैसे फिक्स्चर या वेल्डिंग गन) एक ही कार्य को बार-बार करते हुए एक ही स्थिति में प्राप्त कर सकता है। आमतौर पर, यह पैरामीटर मिलीमीटर या माइक्रोमीटर में मापा जाता है।
बार-बार स्थानीयकरण की सटीकता को बेहतर ढंग से समझने के लिए, आइए एक सरल उदाहरण लें। यह मानते हुए कि रोबोट को किसी वस्तु को बिंदु A से बिंदु B तक ले जाने की आवश्यकता है, आवश्यक गति दूरी 100 मिलीमीटर है। पहली बार जब रोबोट चला, तो यह लक्ष्य बिंदु बी से 100.02 मिलीमीटर थोड़ा अधिक हो सकता है। दूसरे आंदोलन के दौरान, यह थोड़ा छोटा हो गया होगा, 99.8 मिलीमीटर आगे बढ़ गया। तो रोबोट की बार-बार स्थिति निर्धारण सटीकता 0.04 मिलीमीटर (100.02-99.8=0.04मिमी) है।
बार-बार स्थिति निर्धारण की सटीकता को प्रभावित करने वाले कारक
1. संयुक्त ड्राइव सटीकता और स्थिरता: रोबोट के जोड़ आमतौर पर सर्वो मोटर्स और रेड्यूसर से बने होते हैं, और इन घटकों की सटीकता और स्थिरता यह सुनिश्चित करने के लिए महत्वपूर्ण है कि रोबोट अपनी स्थिति को सटीक रूप से नियंत्रित कर सकता है।
2. सेंसर रिज़ॉल्यूशन: रोबोट अपने जोड़ों की स्थिति का पता लगाने के लिए एनकोडर जैसे सेंसर पर भरोसा करते हैं। सेंसर का रिज़ॉल्यूशन जितना अधिक होगा, उसकी मापी गई स्थिति सटीकता उतनी ही सटीक होगी।
3. संरचनात्मक कठोरता: यदि रोबोट की बांह और जोड़ों में उच्च कठोरता है, तो वे आंदोलन के दौरान विरूपण को कम कर सकते हैं, जो दोहराव स्थिति की सटीकता में सुधार के लिए फायदेमंद है।
4. पर्यावरणीय कारक: पर्यावरण में परिवर्तन, जैसे तापमान, आर्द्रता और कंपन, रोबोट की स्थिति सटीकता को प्रभावित कर सकते हैं।
आवेदन का मामला: ऑटोमोटिव वेल्डिंग असेंबली लाइन
ऑटोमोटिव विनिर्माण उद्योग में, वेल्डिंग लाइन पर औद्योगिक रोबोटों को कार बॉडी के बाहरी पैनल को फ्रेम में सटीक रूप से वेल्ड करने की आवश्यकता होती है। इस प्रकार के अनुप्रयोग के लिए आमतौर पर वेल्ड सीम की गुणवत्ता और सौंदर्यशास्त्र सुनिश्चित करने के लिए ± 0.1 मिलीमीटर के भीतर दोहराई जाने वाली स्थिति सटीकता की आवश्यकता होती है। उदाहरण के लिए, वेल्डिंग रोबोट की बार-बार स्थिति की सटीकता ± 0.05 मिलीमीटर है, जिसका अर्थ है कि इसके अंतिम प्रभावक की स्थिति दोहराव को ± 50 माइक्रोमीटर के भीतर नियंत्रित किया जा सकता है, जो बड़े वर्कपीस की सटीक वेल्डिंग के लिए पूरी तरह से पर्याप्त है।
इसके विपरीत, यदि रोबोट की दोहराव स्थिति सटीकता केवल ± 0.3 मिलीमीटर है, तो यह वेल्डिंग प्रक्रिया के दौरान महत्वपूर्ण स्थिति विचलन का कारण बन सकती है, जिससे वेल्डिंग की गुणवत्ता प्रभावित हो सकती है। इस प्रकार का रोबोट कम परिशुद्धता आवश्यकताओं वाले असेंबली या कार्यों को संभालने के लिए अधिक उपयुक्त है।
दोहराव स्थिति सटीकता न केवल औद्योगिक रोबोट के प्रदर्शन को मापने के लिए एक महत्वपूर्ण पैरामीटर है, बल्कि यह भी निर्धारित करती है कि रोबोट को किस विशिष्ट स्वचालन उत्पादन परिदृश्य पर लागू किया जा सकता है। उच्च परिशुद्धता दोहराव वाली स्थिति रोबोटों को उन प्रक्रिया कार्यों को करने में सक्षम बनाती है जिनके लिए उच्च दोहराव की आवश्यकता होती है, जैसे कि सटीक असेंबली, उच्च गुणवत्ता वाली वेल्डिंग इत्यादि, इस प्रकार स्वचालित उत्पादन में महत्वपूर्ण भूमिका निभाती है। इसलिए, औद्योगिक रोबोटों को डिजाइन और चुनते समय, बार-बार स्थिति की सटीकता एक महत्वपूर्ण विचार है जिसे नजरअंदाज नहीं किया जा सकता है।