नियंत्रण प्रणाली विभिन्न परिचालन कार्यों को करने के लिए रोबोट के विभिन्न भागों में हेरफेर करती है, साथ ही अप्रत्याशित त्रुटियों की स्थिति में आंदोलनों और बलों के एक विशिष्ट सेट को निष्पादित करती है। नियंत्रण प्रणाली स्वचालन प्रणाली की एक विस्तृत श्रृंखला है जिसका उपयोग विनिर्माण और सुविधाओं में नियंत्रण और निगरानी कार्य प्रदान करने के लिए किया जाता है।
रोबोट की नियंत्रण प्रणाली इसका मुख्य घटक है, जो रोबोट को निर्देशों और आवश्यकताओं के अनुसार आवश्यक परिचालन कार्यों को पूरा करने में सक्षम बनाती है। नियंत्रण प्रणाली रोबोट की गति और कार्य को प्रबंधित करने में मदद करती है। यदि प्रत्येक नौसिखिया रोबोटिक्स के क्षेत्र में प्रवेश करना चाहता है, तो उसे नियंत्रण प्रणालियों के प्रासंगिक ज्ञान को समझना चाहिए, जैसे कि रोबोट नियंत्रण प्रणाली क्या हैं और उनके मुख्य घटक क्या हैं।
रोबोट नियंत्रण प्रणाली क्या हैं?
रोबोट के लिए केंद्रीकृत नियंत्रण प्रणाली: सरल आंतरिक संरचना और कम लागत, लेकिन खराब वास्तविक समय के प्रदर्शन के साथ, कंप्यूटर का उपयोग करके सभी नियंत्रण कार्यों को प्राप्त किया जा सकता है। यह केंद्रीकृत नियंत्रण प्रणाली आमतौर पर शुरुआती रोबोटों में उपयोग की जाती थी। अच्छा खुलापन प्राप्त करने के लिए पीसी केंद्रीकृत नियंत्रण प्रणाली में संसाधनों के खुलेपन का पूरी तरह से उपयोग करें: विभिन्न नियंत्रण कार्ड और सेंसर उपकरणों को मानक पीसीआई स्लॉट या मानक सीरियल और समानांतर पोर्ट के माध्यम से नियंत्रण प्रणाली में एकीकृत किया जा सकता है।
रोबोट मास्टर-स्लेव कंट्रोल सिस्टम सिस्टम के सभी नियंत्रण कार्यों को प्राप्त करने के लिए मास्टर और स्लेव प्रोसेसर दोनों का उपयोग करता है। मास्टर-स्लेव कंट्रोल सिस्टम प्रबंधन, समन्वय परिवर्तन, प्रक्षेपवक्र निर्माण और सिस्टम स्व-निदान प्राप्त करता है। मास्टर-स्लेव कंट्रोल सिस्टम रोबोट के सभी जोड़ों के गति नियंत्रण में हेरफेर कर सकता है। मास्टर-स्लेव नियंत्रण प्रणाली का वास्तविक समय प्रदर्शन अच्छा है और यह उच्च परिशुद्धता और उच्च गति नियंत्रण के लिए उपयुक्त है। इसके अलावा, रोबोट मास्टर स्लेव कंट्रोल सिस्टम में भी खराब मापनीयता और रखरखाव में कठिनाई जैसी कमियां हैं।
रोबोट के लिए विकेंद्रीकृत नियंत्रण प्रणाली: नियंत्रण प्रणाली की प्रकृति और विधि के आधार पर नियंत्रण प्रणाली को कई अलग-अलग मॉड्यूल में बांटा गया है। प्रत्येक मॉड्यूल में अलग-अलग नियंत्रण कार्य और रणनीतियाँ होती हैं, और प्रत्येक मोड में मास्टर-स्लेव संबंध या समान संबंध हो सकते हैं। विकेंद्रीकृत नियंत्रण पद्धति में अच्छा वास्तविक समय प्रदर्शन, उच्च-सटीक नियंत्रण और बुद्धिमान नियंत्रण है, जिसे वर्तमान में व्यापक रूप से उपयोग की जाने वाली विधि कहा जा सकता है।
रोबोट नियंत्रण प्रणाली के मुख्य घटक क्या हैं?
रोबोट नियंत्रण प्रणाली के मुख्य घटकों में बिजली की आपूर्ति, सेंसर, सेंसर से कंप्यूटर या माइक्रोप्रोसेसर (वायर्ड या वायरलेस), प्रोग्रामिंग फ़ंक्शन, और कंप्यूटर या माइक्रोप्रोसेसर से रोबोट और एंड इफेक्टर्स (वायर्ड या वायरलेस) में आउटपुट कमांड सिग्नल शामिल हैं। ).
बिजली की आपूर्ति: रोबोट सेंसर, एक्चुएटर्स और उनके नियंत्रकों को विद्युत, वायवीय या हाइड्रोलिक शक्ति के रूप में ऊर्जा प्रदान की जाती है। ऊर्जा इनपुट और उत्पन्न ऊर्जा (जैसे गति और संग्रहीत ऊर्जा) के अनुसार, ये शक्ति स्रोत श्रमिकों के लिए खतरा पैदा कर सकते हैं। आंतरिक घटकों जैसे कैपेसिटर, स्प्रिंग्स, दबाव वाले सिलेंडर और अन्य ऊर्जा स्रोतों में खतरनाक ऊर्जा मौजूद हो सकती है।
सेंसर घटक का उपयोग मुख्य रूप से रोबोट सिस्टम में रोबोटिक आर्म और एंड इफेक्टर के यांत्रिक भागों की स्थिति के साथ-साथ रोबोट की बाहरी वस्तुओं की स्थिति को समझने के लिए किया जाता है। सेंसर प्रौद्योगिकी की प्रगति के बिना, रोबोट सिस्टम और कृत्रिम बुद्धि की प्रगति बहुत धीमी होगी। सेंसर मुख्य रूप से दबाव, तापमान, त्वरण, जड़त्वीय माप और आर्द्रता का पता लगाने के लिए उपयोग किए जाते हैं।
कंप्यूटर और एम्बेडेड माइक्रोप्रोसेसर दोनों का उपयोग रोबोट सिस्टम सिस्टम को नियंत्रित करने के लिए किया जाता है। वे आवश्यक कम्प्यूटेशनल फ़ंक्शंस और इंटरफ़ेस करते हैं और संबंधित सेंसर और एंड इफेक्टर्स के साथ नियंत्रण करते हैं। नियंत्रण प्रणाली ऑनलाइन पहचान और अन्य उपकरणों के साथ एकीकरण के लिए आवश्यक छँटाई और मेमोरी कार्य करती है। कंट्रोलर की प्रोग्रामिंग को ऑनलाइन या रिमोट ऑफलाइन कंट्रोल स्टेशन पर पूरा किया जा सकता है।
लेख मुख्य रूप से रोबोट नियंत्रण प्रणालियों के प्रकारों का परिचय देता है। संपूर्ण पाठ को ब्राउज़ करके, आप तीन प्रकारों के बारे में जान सकते हैं: केंद्रीकृत नियंत्रण प्रणाली, स्वामी-दास नियंत्रण प्रणाली और विकेंद्रीकृत नियंत्रण प्रणाली। इसके अलावा, लेख में रोबोट नियंत्रण प्रणाली के मुख्य घटकों का भी परिचय दिया गया है, जिसमें बिजली की आपूर्ति, सेंसर, सेंसर से कंप्यूटर या माइक्रोप्रोसेसर (वायर्ड या वायरलेस), प्रोग्रामिंग फ़ंक्शन और कंप्यूटर या माइक्रोप्रोसेसर से रोबोट को लौटाए गए आउटपुट कमांड सिग्नल शामिल हैं। और अंत प्रभावकार (वायर्ड या वायरलेस)।