दृष्टिकोण 1
जब सर्वो मोटर शून्य गति से हिलती है, तो लाभ मान को कम करने के लिए लाभ को उच्च सेट किया जाना चाहिए। यदि स्टार्टअप के दौरान थोड़ा हिलना-डुलना है, तो अलार्म बंद हो जाएगा, और अधिकतम संभावना यह है कि मोटर चरण अनुक्रम गलत है।
दृष्टिकोण 2
1. जब पीआईडी लाभ समायोजन बहुत बड़ा होता है, तो मोटर कंपन पैदा करना आसान होता है, खासकर जब डी जोड़ा जाता है, जो विशेष रूप से गंभीर है। इसलिए, P को बढ़ाना और I को कम करना सबसे अच्छा है, और D को न जोड़ना सबसे अच्छा है।
2. जब एनकोडर वायरिंग गलत तरीके से जुड़ी हो, तो हिलना-डुलना भी हो सकता है।
3. भार जड़ता बहुत बड़ी है, एक बड़ी मोटर और चालक के साथ बदलें।
4. एनालॉग इनपुट हस्तक्षेप घबराहट का कारण बनता है, और सिग्नल लाइन को पावर लाइन से दूर रखने के लिए मोटर इनपुट लाइन और सर्वो ड्राइवर पावर इनपुट लाइन में एक चुंबकीय रिंग जोड़ा जाता है।
5. एक प्रकार की रोटरी एनकोडर इंटरफ़ेस मोटर भी है, जो खराब ग्राउंडिंग के कारण आसानी से कंपन पैदा कर सकती है।
दृष्टिकोण 3
① सर्वो वायरिंग:
एक। क्षति के लिए मानक पावर केबल, एनकोडर केबल, नियंत्रण केबल और केबल का उपयोग करें;
बी। जांचें कि क्या नियंत्रण रेखा के पास हस्तक्षेप स्रोत हैं और यदि वे पास के उच्च वर्तमान बिजली केबलों के समानांतर या बहुत करीब हैं;
सी। जांचें कि अच्छी ग्राउंडिंग सुनिश्चित करने के लिए ग्राउंडिंग टर्मिनल की क्षमता में कोई बदलाव है या नहीं।
② सर्वो पैरामीटर:
एक। सर्वो गेन सेटिंग बहुत बड़ी है, सर्वो मापदंडों को मैन्युअल रूप से या स्वचालित रूप से समायोजित करने की सिफारिश की जाती है;
बी। 0 के प्रारंभिक मान के साथ, गति फ़ीडबैक फ़िल्टर समय स्थिरांक की सेटिंग की पुष्टि करें। आप सेटिंग मान बढ़ाने का प्रयास कर सकते हैं;
सी। इलेक्ट्रॉनिक गियर अनुपात सेटिंग बहुत बड़ी है, इसे फ़ैक्टरी सेटिंग में पुनर्स्थापित करने की अनुशंसा की जाती है;
डी। हार्मोनिक फिल्टर आवृत्ति और आयाम को समायोजित करने का प्रयास करते हुए सर्वो प्रणाली और यांत्रिक प्रणाली के बीच अनुनाद।
③ यांत्रिक प्रणाली:
एक। मोटर शाफ्ट और उपकरण प्रणाली को जोड़ने वाला युग्मन ऑफसेट है, और स्थापना शिकंजा कड़ा नहीं है;
बी। चरखी या गियर के खराब जुड़ाव से भी लोड टॉर्क में बदलाव हो सकता है। बिना लोड के काम करने का प्रयास करें। यदि नो-लोड ऑपरेशन सामान्य है, तो जांचें कि क्या यांत्रिक प्रणाली के संबंध वाले हिस्से में कोई असामान्यताएं हैं;
सी। पुष्टि करें कि लोड जड़ता, टोक़, और गति बहुत बड़ी है, लोड के बिना चलने का प्रयास करें, और यदि नो-लोड ऑपरेशन सामान्य है, लोड कम करें या ड्राइवर और मोटर को बड़ी क्षमता से बदलें।
दृष्टिकोण 4
सर्वो मोटर जिटर यांत्रिक संरचना, स्पीड लूप, मुआवजा बोर्ड और सर्वो प्रणाली के सर्वो एम्पलीफायर, भार जड़ता, विद्युत घटकों आदि में दोषों के कारण होता है।
सारांश
1, यांत्रिक संरचना के कारण होने वाले झटकों को दो स्थितियों में विभाजित किया जा सकता है:
1) नो-लोड जिटर:
एक। मोटर की नींव दृढ़ नहीं है, कठोरता अपर्याप्त है, या निर्धारण तंग नहीं है।
बी। रोटर के यांत्रिक संतुलन को बाधित करते हुए पंखे के ब्लेड क्षतिग्रस्त हो जाते हैं।
सी। शाफ्ट मुड़ा हुआ या फटा हुआ है। इसे शिकंजा कसने, पंखे के ब्लेड को बदलने, मशीन शाफ्ट को बदलने और अन्य तरीकों से हल किया जा सकता है।
2) यदि लोडिंग के बाद हिलना-डुलना होता है, तो यह आमतौर पर ट्रांसमिशन डिवाइस की खराबी के कारण होता है, और यह निर्धारित किया जा सकता है कि निम्नलिखित भागों में दोष हैं:
एक। बेल्ट पुली या कपलिंग असमान रूप से घूमती है।
बी। युग्मन की केंद्र रेखा असंगत है, जिससे मोटर संचरित होने वाले यांत्रिक अक्ष के साथ मेल नहीं खाता है।
सी। ट्रांसमिशन टेप ज्वाइंट असंतुलित है। इसे संतुलित करने के लिए ट्रांसमिशन डिवाइस को सही करके हल किया जा सकता है।
2, स्पीड लूप मुद्दों के कारण जिटर:
स्पीड लूप इंटीग्रल गेन, स्पीड लूप आनुपातिक लाभ और त्वरण प्रतिक्रिया लाभ जैसे अनुचित पैरामीटर। लाभ जितना अधिक होगा, गति उतनी ही तेज होगी, जड़त्वीय बल जितना अधिक होगा, विचलन उतना ही कम होगा, और घबराहट उत्पन्न होने की संभावना उतनी ही अधिक होगी। एक छोटा लाभ सेट करने से गति प्रतिक्रिया को बनाए रखा जा सकता है और घबराहट को रोका जा सकता है।
3, मुआवजा बोर्ड और सर्वो सिस्टम के सर्वो एम्पलीफायर में दोषों के कारण जिटर:
आंदोलन के दौरान अचानक बिजली की विफलता और मोटर का रुकना महत्वपूर्ण झटकों का कारण बनता है, जो सर्वो एम्पलीफायर बीआरके वायरिंग टर्मिनलों और मापदंडों की अनुचित सेटिंग से संबंधित है। त्वरण और मंदी के समय को बढ़ाया जा सकता है, और पीएलसी का उपयोग धीरे-धीरे शुरू करने या मोटर को हिलाने से रोकने के लिए किया जा सकता है।
4, भार जड़ता के कारण घबराना:
गाइड रेल और स्क्रू लीड के साथ समस्याएं लोड इनर्शिया में वृद्धि का कारण बनती हैं। गाइड रेल और लीड स्क्रू की घूर्णी जड़ता का सर्वो मोटर ट्रांसमिशन सिस्टम की कठोरता पर महत्वपूर्ण प्रभाव पड़ता है। निश्चित लाभ के तहत, घूर्णी जड़ता जितनी अधिक होगी, कठोरता उतनी ही अधिक होगी, और मोटर कंपन होने की संभावना अधिक होगी; जड़ता का क्षण जितना छोटा होता है, उतना ही कम कठोर होता है और मोटर के हिलने की संभावना कम होती है। घूर्णी जड़ता और भार जड़ता को कम करने के लिए छोटे व्यास की गाइड रेल और स्क्रू रॉड को बदलकर मोटर को स्थिर किया जा सकता है।
5, विद्युत घटकों के कारण घबराना:
एक। ब्रेक चालू नहीं होने, अस्थिर फीडबैक वोल्टेज आदि जैसे कारक। जांचें कि क्या ब्रेक चालू है, और शून्य सर्वो फ़ंक्शन को नियंत्रित करने के लिए एक एनकोडर वेक्टर का उपयोग करें, टॉर्क रिडक्शन विधि का उपयोग करके एक निश्चित मात्रा में टॉर्क को हल करने के लिए कंपन। यदि फीडबैक वोल्टेज असामान्य है, तो पहले जांचें कि कंपन चक्र गति से संबंधित है या नहीं। यदि यह संबंधित है, तो जांचें कि क्या स्पिंडल और स्पिंडल मोटर के बीच कनेक्शन में कोई खराबी है, क्या एसी स्पिंडल मोटर की पूंछ पर स्थापित स्पिंडल और पल्स जनरेटर क्षतिग्रस्त हैं, आदि। यदि यह संबंधित नहीं है, तो जांचें मुद्रित सर्किट बोर्ड पर कोई दोष है या नहीं। सर्किट बोर्ड की जांच करना या इसे फिर से समायोजित करना आवश्यक है।