रोबोट एक ऐसी मशीन है जिसके पास त्रि-आयामी अंतरिक्ष में अधिक स्वतंत्रता है और यह कई मानवरूपी क्रियाओं और कार्यों को प्राप्त कर सकता है, जबकि औद्योगिक रोबोट एक रोबोट है जिसका उपयोग औद्योगिक उत्पादन में किया जाता है। यह प्रोग्राम करने की क्षमता, व्यक्तित्व, बहुमुखी प्रतिभा और इलेक्ट्रोमैकेनिकल एकीकरण की विशेषता है।
2. औद्योगिक रोबोट के सबसिस्टम क्या हैं? उनकी संबंधित भूमिकाएँ क्या हैं?
· ड्राइव सिस्टम: वह ड्राइव डिवाइस जो रोबोट को चलाती है।
·मैकेनिकल स्ट्रक्चर सिस्टम: एक मल्टी-डिग्री-ऑफ-फ्रीडम मैकेनिकल सिस्टम जो तीन प्रमुख भागों से बना है: फ्यूजलेज, आर्म और मैनिपुलेटर एंड टूल।
· सेंसिंग सिस्टम: यह आंतरिक और बाहरी वातावरण की स्थिति की जानकारी प्राप्त करने के लिए आंतरिक सेंसर मॉड्यूल और बाहरी सेंसर मॉड्यूल से बना है।
· रोबोट-पर्यावरण संपर्क प्रणाली: एक प्रणाली जो बाहरी वातावरण में औद्योगिक रोबोट और उपकरणों के बीच बातचीत और समन्वय का एहसास कराती है।
· मानव-मशीन इंटरेक्शन सिस्टम: यह ऑपरेटरों के लिए रोबोट नियंत्रण में भाग लेने और रोबोट के साथ संवाद करने के लिए एक उपकरण है।
· नियंत्रण प्रणाली: रोबोट के संचालन निर्देश कार्यक्रम और सेंसर से संकेत प्रतिक्रिया के अनुसार, निर्दिष्ट आंदोलन और कार्य को पूरा करने के लिए रोबोट के कार्यकारी तंत्र को नियंत्रित करें।
3. रोबोट की स्वतंत्रता की डिग्री क्या है? रोबोट पोजीशन ऑपरेशन के लिए कितने डिग्री की स्वतंत्रता आवश्यक है? एटिट्यूड ऑपरेशन के लिए कितने डिग्री की स्वतंत्रता आवश्यक है?
स्वतंत्रता की डिग्री रोबोट के पास स्वतंत्र समन्वय अक्ष गतियों की संख्या को संदर्भित करती है। इसमें ग्रिपर (एंड टूल) की स्वतंत्रता के उद्घाटन और समापन की डिग्री शामिल नहीं होनी चाहिए। त्रि-आयामी अंतरिक्ष में किसी वस्तु की स्थिति और दृष्टिकोण का वर्णन करने के लिए स्वतंत्रता की छह डिग्री की आवश्यकता होती है, स्थिति संचालन (कमर, कंधे, कोहनी) के लिए स्वतंत्रता की तीन डिग्री और रवैया संचालन (पिच, यव, रोल) के लिए स्वतंत्रता की तीन डिग्री की आवश्यकता होती है। ).
औद्योगिक रोबोट की स्वतंत्रता की डिग्री उसके उद्देश्य के अनुसार डिज़ाइन की गई है, जो स्वतंत्रता की 6 डिग्री से कम या 6 डिग्री से अधिक स्वतंत्रता हो सकती है।
4. औद्योगिक रोबोट के मुख्य तकनीकी पैरामीटर क्या हैं?
स्वतंत्रता की डिग्री, दोहराव की स्थिति सटीकता, काम करने की सीमा, अधिकतम काम करने की गति और असर क्षमता।
5. धड़ और भुजा के कार्य क्या हैं? डिजाइन करते समय हमें किन बातों का ध्यान रखना चाहिए?
धड़ सहायक बांह का एक हिस्सा है, जो आम तौर पर उठाने, स्लीविंग और पिचिंग के आंदोलनों को महसूस करता है। धड़ को पर्याप्त कठोरता और स्थिरता के साथ डिजाइन किया जाना चाहिए; आंदोलन लचीला होना चाहिए। जाम से बचने के लिए लिफ्टिंग मूवमेंट की गाइड स्लीव की लंबाई बहुत कम नहीं होनी चाहिए। आम तौर पर, एक गाइड डिवाइस होना चाहिए; हाथ एक घटक है जो कलाई और वर्कपीस के स्थिर और गतिशील भार का समर्थन करता है, विशेष रूप से उच्च गति पर चलते समय, यह बड़ी जड़ता बल उत्पन्न करेगा, प्रभाव पैदा करेगा, और स्थिति की सटीकता को प्रभावित करेगा।
बांह को डिजाइन करते समय, उच्च कठोरता, अच्छा मार्गदर्शन, हल्का वजन, स्थिर गति और उच्च स्थिति सटीकता पर ध्यान देना चाहिए। ट्रांसमिशन सटीकता और दक्षता में सुधार के लिए अन्य ट्रांसमिशन सिस्टम जितना संभव हो उतना छोटा होना चाहिए; प्रत्येक घटक की व्यवस्था उचित होगी और संचालन और रखरखाव सुविधाजनक होगा; विशेष परिस्थितियों में, उच्च तापमान वाले वातावरण में थर्मल विकिरण के प्रभाव पर विचार किया जाना चाहिए। संक्षारक वातावरण में, संक्षारण संरक्षण पर विचार किया जाना चाहिए। खतरनाक वातावरण में दंगा रोकथाम पर विचार किया जाना चाहिए।
6. कलाई पर स्वतंत्रता की डिग्री का मुख्य कार्य क्या है? यदि हाथ को अंतरिक्ष में किसी भी दिशा में होना आवश्यक है, तो कलाई को किस डिग्री की स्वतंत्रता होनी चाहिए?
कलाई पर स्वतंत्रता की डिग्री मुख्य रूप से हाथ की वांछित मुद्रा को प्राप्त करने के लिए होती है। हाथ को अंतरिक्ष में किसी भी दिशा में बनाने के लिए यह आवश्यक है कि कलाई अंतरिक्ष में तीन निर्देशांक अक्षों X, Y और Z को घुमा सके। यानी, इसमें उलटने, पिचकने और विक्षेपण की तीन डिग्री की स्वतंत्रता है।