1, उपयोग द्वारा औद्योगिक रोबोटों को कैसे वर्गीकृत किया जाए
औद्योगिक रोबोट एक स्वचालित, स्थिति-नियंत्रणीय और प्रोग्राम योग्य बहु-कार्यात्मक मैनिपुलेटर है। इस तरह के मैनिपुलेटर विभिन्न कार्यों को करने के लिए संपादन कार्यक्रमों के माध्यम से विभिन्न सामग्रियों, भागों, औजारों और विशेष उपकरणों को संभाल सकते हैं। इसके विभिन्न उपयोगों के अनुसार इसे निम्नलिखित श्रेणियों में विभाजित किया गया है:
(1)। रोबोट को मैन्युअल रूप से संचालित करें। यह ऑपरेटर द्वारा संचालित स्वतंत्रता उपकरण की एक बहु-डिग्री है।
(2)। निश्चित अनुक्रम रोबोट। पूर्वनिर्धारित अपरिवर्तित विधि और चरणों के अनुसार अनुक्रम में कार्य करने वाले उपकरणों के निष्पादन क्रम को संशोधित करना मुश्किल है।
(3)। चर अनुक्रम रोबोट। दूसरी श्रेणी के समान, लेकिन क्रम को संशोधित किया जा सकता है।
(4)। प्लेबैक रोबोट। ऑपरेटर मैन्युअल रूप से कार्य करने के लिए रोबोट का मार्गदर्शन करता है। इन क्रियाओं को रिकॉर्ड करने के बाद, रोबोट उन्हें दोहराता है। संक्षेप में, रिकॉर्ड की गई जानकारी के अनुसार रोबोट उन्हीं क्रियाओं को दोहराता है।
(5)। सीएनसी रोबोट। ऑपरेटर रोबोट के लिए गति कार्यक्रम प्रदान करता है और उसे कार्य करने के लिए मैन्युअल शिक्षण की आवश्यकता नहीं होती है।
(6)। बुद्धिमान रोबोट। इस तरह के रोबोट में बाहरी वातावरण को देखने की क्षमता होती है, और काम के माहौल में बदलाव होने पर भी काम की सामग्री को सफलतापूर्वक पूरा कर सकते हैं।
2, औद्योगिक रोबोट की संवेदन प्रणाली और नियंत्रण प्रणाली
इस खंड में, औद्योगिक रोबोटों की संवेदन प्रणाली और नियंत्रण प्रणाली की विस्तृत समझ है। सामग्री इस प्रकार हैं:
1). महसूस करने वाला हिस्सा
इंद्रिय भाग मनुष्य की पांच इंद्रियों की तरह है, जो रोबोट को काम करने की समझ प्रदान करता है और रोबोट को अधिक सटीक रूप से काम करने में मदद करता है। इस भाग को दो प्रणालियों में विभाजित किया जा सकता है:
(1)। संवेदी प्रणाली
सेंसिंग सिस्टम आंतरिक सेंसर मॉड्यूल और बाहरी सेंसर मॉड्यूल से बना है, जिसका उपयोग आंतरिक और बाहरी पर्यावरण स्थिति में सार्थक जानकारी प्राप्त करने के लिए किया जाता है। इंटेलिजेंट सेंसर रोबोट की गतिशीलता, अनुकूलन क्षमता और बुद्धिमत्ता में सुधार कर सकते हैं। कुछ खास जानकारियों के लिए सेंसर की संवेदनशीलता इंसानी सेंसरी सिस्टम को भी पार कर सकती है।
(2)। रोबोट-पर्यावरण संपर्क प्रणाली
रोबोट-पर्यावरण इंटरैक्शन सिस्टम एक ऐसी प्रणाली है जो बाहरी वातावरण में औद्योगिक रोबोट और उपकरणों के बीच बातचीत और समन्वय का एहसास करती है। औद्योगिक रोबोट और बाहरी उपकरण एक कार्यात्मक इकाई में एकीकृत होते हैं, जैसे कि प्रसंस्करण और निर्माण इकाई, वेल्डिंग इकाई, असेंबली इकाई, आदि। यह कई रोबोट, कई मशीन टूल्स या कई भागों में भंडारण उपकरण भी हो सकते हैं जो एक कार्यात्मक इकाई में सक्षम होते हैं। जटिल कार्य करना।
2). नियंत्रण भाग
नियंत्रण भाग रोबोट के मस्तिष्क भाग के बराबर है, जो रोबोट की क्रियाओं को सीधे या मैन्युअल रूप से नियंत्रित कर सकता है। नियंत्रण भाग को भी दो प्रणालियों में विभाजित किया जा सकता है:
(1)। मानव-कंप्यूटर संपर्क प्रणाली
मानव-मशीन इंटरेक्शन सिस्टम एक ऐसा उपकरण है जो ऑपरेटरों को रोबोट नियंत्रण में भाग लेने और रोबोट के साथ संवाद करने में सक्षम बनाता है, जैसे कि कंप्यूटर के मानक टर्मिनल, कमांड कंसोल, सूचना डिस्प्ले बोर्ड, खतरनाक सिग्नल अलार्म, शिक्षण बॉक्स आदि। संक्षेप में, सिस्टम कर सकता है दो भागों में विभाजित किया जा सकता है: कमांड देने वाली प्रणाली और सूचना प्रदर्शन डिवाइस।
(2)। नियंत्रण प्रणाली
नियंत्रण प्रणाली मुख्य रूप से रोबोट के ऑपरेशन इंस्ट्रक्शन प्रोग्राम और सेंसर से सिग्नल फीडबैक पर आधारित होती है ताकि निर्दिष्ट मूवमेंट और फंक्शन को पूरा करने के लिए एक्चुएटर को नियंत्रित किया जा सके। नियंत्रण सिद्धांत के अनुसार, नियंत्रण प्रणाली को कार्यक्रम नियंत्रण प्रणाली, अनुकूली नियंत्रण प्रणाली और कृत्रिम बुद्धि नियंत्रण प्रणाली में विभाजित किया जा सकता है। गति के रूप के अनुसार, नियंत्रण प्रणाली को बिंदु नियंत्रण प्रणाली और प्रक्षेपवक्र नियंत्रण प्रणाली में विभाजित किया जा सकता है।