औद्योगिक रोबोटों की संरचना:
सामान्यतया, औद्योगिक रोबोट में तीन प्रमुख भाग और छह उपप्रणालियाँ होती हैं। तीन प्रमुख भाग यांत्रिक भाग, संवेदन भाग और नियंत्रण भाग हैं; छह सबसिस्टम को मैकेनिकल स्ट्रक्चर सिस्टम, ड्राइव सिस्टम, सेंसिंग सिस्टम, रोबोट एनवायरनमेंट इंटरेक्शन सिस्टम, ह्यूमन-कंप्यूटर इंटरेक्शन सिस्टम और कंट्रोल सिस्टम में विभाजित किया जा सकता है।
1. यांत्रिक संरचना प्रणाली
यांत्रिक संरचना के संदर्भ में, औद्योगिक रोबोट आम तौर पर श्रृंखला रोबोट और समांतर रोबोट में विभाजित होते हैं। एक श्रृंखला रोबोट की विशेषता यह है कि एक अक्ष की गति दूसरे अक्ष की समन्वय उत्पत्ति को बदल देती है, जबकि एक समानांतर रोबोट की एक धुरी की गति अन्य अक्ष की समन्वय उत्पत्ति को नहीं बदलती है।
2. ड्राइव सिस्टम
एक ड्राइव सिस्टम एक उपकरण है जो एक यांत्रिक संरचनात्मक प्रणाली को शक्ति प्रदान करता है। विभिन्न शक्ति स्रोतों के अनुसार, ड्राइव सिस्टम के ट्रांसमिशन मोड को चार प्रकारों में विभाजित किया गया है: हाइड्रोलिक, वायवीय, विद्युत और यांत्रिक। प्रारंभिक औद्योगिक रोबोट हाइड्रॉलिक रूप से संचालित थे। हाइड्रोलिक प्रणाली में रिसाव, शोर और कम गति की अस्थिरता की समस्याओं के साथ-साथ बोझिल और महंगी बिजली इकाई के कारण, वर्तमान में केवल बड़े हेवी-ड्यूटी रोबोट, समानांतर मशीनिंग रोबोट और कुछ विशेष अनुप्रयोगों में हाइड्रोलिक संचालित औद्योगिक रोबोट का उपयोग किया जाता है।
3. धारणा प्रणाली
रोबोट सेंसिंग सिस्टम रोबोट की विभिन्न आंतरिक स्थिति और पर्यावरणीय जानकारी को सिग्नल से डेटा और सूचना में बदल देता है जिसे रोबोट स्वयं या रोबोट के बीच समझ और लागू कर सकते हैं। अपने स्वयं के कार्यशील राज्य से संबंधित यांत्रिक मात्राओं को महसूस करने की आवश्यकता के अलावा, जैसे कि विस्थापन, गति और बल, दृश्य संवेदन तकनीक औद्योगिक रोबोट संवेदन का एक महत्वपूर्ण पहलू है। विजुअल सर्वो सिस्टम रोबोट की स्थिति और मुद्रा को नियंत्रित करने और समायोजित करने के लिए फीडबैक सिग्नल के रूप में दृश्य जानकारी का उपयोग करता है।
4. रोबोट-पर्यावरण संपर्क प्रणाली
रोबोट पर्यावरण इंटरैक्शन सिस्टम एक ऐसी प्रणाली है जो बाहरी वातावरण में रोबोट और उपकरणों के बीच बातचीत और समन्वय का एहसास करती है। रोबोट और बाहरी उपकरण एक कार्यात्मक इकाई में एकीकृत होते हैं, जैसे प्रसंस्करण और निर्माण इकाई, एक वेल्डिंग इकाई, एक विधानसभा इकाई, और इसी तरह। बेशक, यह जटिल कार्यों को करने के लिए एक कार्यात्मक इकाई में कई रोबोटों का एकीकरण भी हो सकता है।
5. मानव-कंप्यूटर संपर्क प्रणाली
मानव-कंप्यूटर इंटरैक्शन सिस्टम लोगों के लिए रोबोट के साथ संवाद करने और रोबोट नियंत्रण में भाग लेने के लिए एक उपकरण है। उदाहरण के लिए, कंप्यूटर के लिए मानक टर्मिनल, कमांड कंसोल, सूचना डिस्प्ले बोर्ड और खतरा संकेत अलार्म।
6. नियंत्रण प्रणाली
नियंत्रण प्रणाली का कार्य रोबोट के ऑपरेटिंग निर्देशों और सेंसर से वापस आने वाले संकेतों के आधार पर निर्दिष्ट गतियों और कार्यों को पूरा करने के लिए रोबोट के निष्पादन तंत्र को नियंत्रित करना है। यदि रोबोट में सूचना प्रतिक्रिया विशेषताएँ नहीं हैं, तो यह एक खुला लूप नियंत्रण प्रणाली है; सूचना प्रतिक्रिया विशेषताओं के साथ, यह एक बंद लूप नियंत्रण प्रणाली है।
औद्योगिक रोबोट के विकास की प्रवृत्ति
1. मानव-मशीन सहयोग
रोबोट के विकास के साथ इंसानों से दूरी पर काम करने से लेकर इंसानों के साथ स्वाभाविक रूप से बातचीत करने और सहयोग करने तक। ड्रैग टीचिंग और मैनुअल टीचिंग तकनीकों की परिपक्वता ने प्रोग्रामिंग को सरल और उपयोग में आसान बना दिया है, ऑपरेटरों के लिए पेशेवर आवश्यकताओं को कम कर दिया है, और कुशल तकनीशियनों के प्रक्रिया अनुभव को स्थानांतरित करना आसान बना दिया है।
2. स्वायत्तता
वर्तमान में, रोबोट पूर्व प्रोग्रामिंग, शिक्षण और प्लेबैक नियंत्रण, प्रत्यक्ष नियंत्रण, रिमोट ऑपरेशन और अन्य हेरफेर किए गए ऑपरेशन मोड से स्वायत्त सीखने और स्वायत्त संचालन के लिए विकसित हुए हैं। बुद्धिमान रोबोट स्वचालित रूप से प्रक्षेपवक्र पथ को सेट और अनुकूलित कर सकते हैं, स्वचालित रूप से एकवचन बिंदुओं से बच सकते हैं, हस्तक्षेप और टकराव की भविष्यवाणी कर सकते हैं, और काम की परिस्थितियों या पर्यावरणीय आवश्यकताओं के आधार पर बाधाओं से बच सकते हैं।
3. इंटेलिजेंस, सूचनाकरण और नेटवर्किंग
अधिक से अधिक 3डी दृष्टि और बल संवेदकों का उपयोग रोबोटों पर किया जाएगा, और रोबोट तेजी से बुद्धिमान हो जाएंगे। सेंसिंग और रिकग्निशन सिस्टम और आर्टिफिशियल इंटेलिजेंस जैसी प्रौद्योगिकी की प्रगति के साथ, रोबोट एक दिशा में नियंत्रित होने से लेकर अपने डेटा को स्टोर करने और लागू करने तक विकसित हुए हैं, धीरे-धीरे सूचना आधारित होते जा रहे हैं। मल्टी रोबोट सहयोग, नियंत्रण, संचार और अन्य तकनीकों की प्रगति के साथ, रोबोट स्वतंत्र व्यक्तियों से परस्पर जुड़े और सहयोगी दिशाओं में विकसित हुए हैं।
